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stm32平衡小车（1）---蓝牙模块及其bug处理_蓝牙0x8000

作者：不正经 | 2024-04-28 07:32:48

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蓝牙0x8000

基于stm32c8t6开发板

一，蓝牙模块HC-05

1.外观

 2.接线方式

TX----->PB10        RX----->PB11     VCC----->3.3V  GND---->GND

3.AT模式

不用烧录代码，直接将c8t6和HC-05相连接，通过XCOM或者SSCOM软件便可以进入调试模式，

进入AT模式的方法：长按HC-05上面的黑按钮，同时上电，此时指示灯会处于一个慢闪的状态，此时便进入了AT模式。

紧接着可以在串口软件上输入AT相应指令进行蓝牙模块的初始化。

4.运行逻辑

我们通过手机上面的蓝牙软件将信息发送到蓝牙的初始化串口上，然后单片机会读取串口上面的信息，紧接着别的串口就可以通过读取单片机的信息，从而将蓝牙串口的信息，发送到别的串口。本文代码便是蓝牙使用的是串口3，然后会读取出来，然后显示在串口1中，同时将信息显示在OLED上面。

5.代码理解

串口1的初始化，以及串口中断的处理【正点原子例程】

  1. u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //能够接收的最大字节数
  2. u16 USART_RX_STA=0;       //当前接收状态的标记  
  3.   
  4. void uart_init(u32 bound){
  5.     //GPIO端口设置
  6.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  7. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  8. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  9. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	
  10.   
  11. 	//USART1_TX   GPIOA.9
  12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
  15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIOA.9
  16.    
  17.   //USART1_RX	  GPIOA.10
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//¸¡¿ÕÊäÈë
  20.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIOA.10  
  21.  
  22.   //Usart1 NVIC 中断配置
  23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  24. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//ÇÀÕ¼ÓÅÏȼ¶3
  25. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//×ÓÓÅÏȼ¶3
  26. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQͨµÀʹÄÜ
  27. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//¸ù¾ÝÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯VIC¼Ä´æÆ÷
  28.   
  29.    //USART 初始化配置
  30.  
  31. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率的设置，一般设置为9600
  32. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  33. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  34. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  35. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  36. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	
  37.  
  38.   USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); 
  39.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
  40.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口
  41.  
  42. }
  43.  
  44. void USART1_IRQHandler(void)                	//中断处理
  45. 	{
  46. 	u8 Res;
  47. 	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断（数据必须为OXod,OXoa结尾）
  48. 		{
  49. 		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//接收一个字节赋值给变量res
  50. 		
  51. 		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
  52. 			{
  53. 			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
  54. 				{
  55. 				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//未接收到0Xoa
  56. 				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成
  57. 				}
  58. 			else //还未收到OXOD
  59. 				{
  60. 				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
  61. 				else
  62. 					{
  63. 					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
  64. 					USART_RX_STA++;
  65. 					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//长度溢出，数据出错
  66. 					}		 
  67. 				}
  68. 			}   		 
  69.      }

串口3的初始化及中断

  1. void uart3_init(u32 bound)
  2. {  	 
  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  4. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  5. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  6. 	
  7. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	
  8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	
  9. 	//USART3_TX  
  10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
  11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
  13.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  14.    
  15.   //USART3_RX	  
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  18.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  19. 	
  20.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
  21.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; 
  22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		 
  23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			 
  24.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	 
  25.  
  26.    //USART
  27. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;
  28. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  29. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  30. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  31. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  32. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	
  33.   USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);     
  34.   USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  35.   USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    
  36. }
  37.  
  38. u16 USART3_RX_STA=0;
  39. u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN];
  40. void USART3_IRQHandler(void)
  41. {	
  42. 	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) 
  43. 	{
  44. 		recieve_bluetooth_DATA=USART_ReceiveData(USART3);
  45. 		if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)
  46. 			{
  47. 			if(USART3_RX_STA&0x4000)
  48. 				{
  49. 				if(recieve_bluetooth_DATA!=0x0a)
  50. 					USART3_RX_STA=0;
  51. 				else 			
  52. 				 {
  53. 					USART3_RX_STA|=0x8000;	
  54. 				 }
  55. 			  }
  56. 			else
  57. 				{	
  58. 				if(recieve_bluetooth_DATA==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;
  59. 				else
  60. 					{
  61. 					USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=recieve_bluetooth_DATA ;
  62. 					USART3_RX_STA++;
  63. 					if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))
  64. 						USART3_RX_STA=0;  
  65. 					}		 
  66. 				}
  67. 				
  68. 			}   		 
  69. 	}  											 
  70. }

主函数代码：

 蓝牙软件的使用

 蓝牙软件的配置

  一定要先把软件配置做好，小心出现乱码！！！！ 

OLED显示

逻辑很简单，就是将串口3的信息显示在OELD上面，只需要读取，然后存入一个变量数组里面就可以。

代码分析： 

  1. int main(void)	
  2. { 
  3. 	u8 t;
  4. 	u8 len;
  5. 	delay_init();	    	           //=====延时函数初始化	
  6. 	NVIC_Configuration();					 //=====中断优先级分组
  7. 	uart1_init(9600);	          	 //=====串口1初始化
  8. 	uart3_init(115200);							 //=====串口3初始化即蓝牙初始化
  9. 	delay_ms(100);
  10. 	LED_Init();                    //=====初始化与 LED 连接的IO
  11. 	KEY_Init();                    //=====按键初始化
  12. 	OLED_Init();                   //=====OLED初始化
  13. 	OLED_Clear();									 //=====OLED清屏
  14.   while(1)	
  15. 	{
  16. 			delay_ms(50);						 	 //=====50ms刷一次屏幕,频率就是20HZ,不需要一直刷。
  17. 			OLED_ShowString(0,2,"Bluetooth_Test",12);
  18. 			OLED_ShowString(0,4,"Recieve:",12);
  19. 			//USART_SendData(USART3,recieve_bluetooth_DATA);
  20. 			if(USART3_RX_STA&0x8000)
  21. 		{					   
  22. 			len=USART3_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度  
  23. 			Uart3SendStr("\r\n您发送的消息为:\r\n");
  24. 			for(t=0;t<len;t++)
  25. 			{
  26. 				USART3->DR=USART3_RX_BUF[t]; 
  27. 				
  28. 				while((USART3->SR&0X40)==0);//等待发送结束
  29. 			}
  30. 			Uart3SendStr("\r\n");//插入换行
  31. 			USART3_RX_STA=0;
  32. 		}
  33. 			OLED_ShowString(50,4,USART3_RX_BUF,12);
  34. 			LED=~LED;										//表明程序一直处于运行?
  35. 	} 	
  36. }

遇到的问题【BUG】

1)每次串口3只可以打印两个字节

原来是：

  1.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ; 
  2.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;

改为：
 

  1.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; 
  2.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

解决方法：（i）提升串口的接收的优先级，让其先执行;(ii)删除中断函数的printf语句，可能是超时导致的（iii）尽力不要在中断函数中进行接发操作，在中断函数中将数据存储起来便可以。

 效果图：

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