matlab机械臂笔记_关节的位姿变换矩阵matlab

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轨迹生成函数jtraj()：关节角空间规划

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函数的核心是五次多项式插值。每一个角度的变化轨迹是个5次函数。
[qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)
一般情况下输入参数：
输入：
q0初始各个关节的角度。
q1最终点的各个关节的角度。
tv：可以理解为时间，也可以理解为步数。
qd0，qd1：起始末端加速度，一般不设，自动置零。
输出：
qt：不同时间内各个关节的角度（输出矩阵的大小为：tv*n（关节个数））
qdt：角速度
qddt：角加速度。

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轨迹生成函数ctraj（）：笛卡尔空间规划

函数的核心是 利用匀加速匀减速规划
tc = ctraj(T0,T1,n);
参数
输入：
T0（SE3格式）:机械臂末端初始位姿矩阵
T1（SE3格式）：机械臂末端目标位姿矩阵
n:轨迹控制的点数
输出：
tc（SE3格式）：包含n个点的位姿信息
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逆运动学求解函数ikine

q = ikine(robot, T, q0, M)
输入：
robot：机械臂名字
T：位姿矩阵（SE3类型！？？？）

输出：
q=关节角信息

正运动学求解函数fkine

q = fkine(robot, Q）
输入：
robot：机械臂名字
T：关节角信息