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ROS-urdf集成gazebo_ros urdf gazebo
作者：很楠不爱3 | 2024-04-30 01:41:36
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ros urdf gazebo
一、URDF与Gazebo基本集成流程
1.创建功能包
创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins
2.编写URDF文件
<!-- 创建一个机器人模型(盒状即可)，显示在 Gazebo 中 --> <robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.2 0.1" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> <material name="yellow"> <color rgba="0.5 0.3 0.0 1" /> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.5 0.2 0.1" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> </collision> <inertial> <origin xyz="0 0 0" /> <mass value="6" /> <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" /> </inertial> </link> <gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/Black</material> </gazebo> </robot>
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注意， 当 URDF 需要与 Gazebo 集成时，和 Rviz 有明显区别:
1.必须使用 collision 标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测的依据。
2.必须使用 inertial 标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。
3.颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。
3.启动Gazebo并显示模型
launch 文件实现:
<launch> <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --> <param name="robot_description" textfile="$(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/urdf01_helloworld.urdf" /> <!-- 启动 gazebo环境，当前环境为空环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> <!-- 在 Gazebo 中加载一个机器人模型，该功能由 gazebo_ros 下的 spawn_model 提供: -urdf 加载的是 urdf 文件 -model mycar 模型名称是 mycar -param robot_description 从参数 robot_description 中载入模型 -x 模型载入的 x 坐标 -y 模型载入的 y 坐标 -z 模型载入的 z 坐标 --> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" /> </launch>
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二、URDF集成Gazebo相关设置
1.collision
如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。
2.inertial
惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现):
球体惯性矩阵
<!-- Macro for inertia matrix -->
<xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
<inertial>
<mass value="${m}" />
<inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0"
izz="${2*m*r*r/5}" />
</inertial>
</xacro:macro>
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圆柱惯性矩阵
<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
<inertial>
<mass value="${m}" />
<inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
izz="${m*r*r/2}" />
</inertial>
</xacro:macro>
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立方体惯性矩阵
<xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
<inertial>
<mass value="${m}" />
<inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
</inertial>
</xacro:macro>
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需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。
3.颜色设置
在 gazebo 中显示 link 的颜色，必须要使用指定的标签:
<gazebo reference="link节点名称">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
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- material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为 Red Blue Green Black …
- 该标签与link标签同级，不要写在link标签中。
三、URDF集成Gazebo实操
1.编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件
<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- Macro for inertia matrix --> <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0" iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" izz="${2*m*r*r/5}" /> </inertial> </xacro:macro> <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0" iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0" izz="${m*r*r/2}" /> </inertial> </xacro:macro> <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0" iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0" izz="${m*(w*w + h*h)/12}" /> </inertial> </xacro:macro> </robot>
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2.复制相关 xacro 文件，并设置 collision inertial 以及 color 等参数
A.底盘 Xacro 文件
<!-- 使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现： 实现思路: 1.将一些常量、变量封装为 xacro:property 比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 .... 2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮 --> <!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro --> <robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 封装变量、常量 --> <!-- PI 值设置精度需要高一些，否则后续车轮翻转量计算时，可能会出现肉眼不能察觉的车轮倾斜，从而导致模型抖动 --> <xacro:property name="PI" value="3.1415926"/> <!-- 宏:黑色设置 --> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> <!-- 底盘属性 --> <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径 --> <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 --> <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 --> <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 --> <xacro:property name="base_link_m" value="0.5" /> <!-- 质量 --> <!-- 底盘 --> <link name="base_footprint"> <visual> <geometry> <sphere radius="${base_footprint_radius}" /> </geometry> </visual> </link> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="yellow"> <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" /> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> </collision> <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${base_link_m}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" /> </link> <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed"> <parent link="base_footprint" /> <child link="base_link" /> <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" /> </joint> <gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/Yellow</material> </gazebo> <!-- 驱动轮 --> <!-- 驱动轮属性 --> <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 --> <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 --> <xacro:property name="wheel_m" value="0.05" /> <!-- 质量 --> <!-- 驱动轮宏实现 --> <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag"> <link name="${name}_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" /> <material name="black" /> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" /> </collision> <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_m}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" /> </link> <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="${name}_wheel" /> <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" /> <axis xyz="0 1 0" /> </joint> <gazebo reference="${name}_wheel"> <material>Gazebo/Red</material> </gazebo> </xacro:macro> <xacro:add_wheels name="left" flag="1" /> <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" /> <!-- 支撑轮 --> <!-- 支撑轮属性 --> <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 --> <xacro:property name="support_wheel_m" value="0.03" /> <!-- 质量 --> <!-- 支撑轮宏 --> <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" > <link name="${name}_wheel"> <visual> <geometry> <sphere radius="${support_wheel_radius}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="black" /> </visual> <collision> <geometry> <sphere radius="${support_wheel_radius}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> </collision> <xacro:sphere_inertial_matrix m="${support_wheel_m}" r="${support_wheel_radius}" /> </link> <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="${name}_wheel" /> <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" /> <axis xyz="1 1 1" /> </joint> <gazebo reference="${name}_wheel"> <material>Gazebo/Red</material> </gazebo> </xacro:macro> <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" /> <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" /> </robot>
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注意: 如果机器人模型在 Gazebo 中产生了抖动，滑动，缓慢位移 … 诸如此类情况，请查看
- 惯性矩阵是否设置了，且设置是否正确合理
- 车轮翻转需要依赖于 PI 值，如果 PI 值精度偏低，也可能导致上述情况产生
B.摄像头 Xacro 文件
<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 --> <robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- 摄像头属性 --> <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) --> <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) --> <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) --> <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 --> <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 --> <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2 --> <xacro:property name="camera_m" value="0.01" /> <!-- 摄像头质量 --> <!-- 摄像头关节以及link --> <link name="camera"> <visual> <geometry> <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> <material name="black" /> </visual> <collision> <geometry> <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> </collision> <xacro:Box_inertial_matrix m="${camera_m}" l="${camera_length}" w="${camera_width}" h="${camera_height}" /> </link> <joint name="camera2base_link" type="fixed"> <parent link="base_link" /> <child link="camera" /> <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" /> </joint> <gazebo reference="camera"> <material>Gazebo/Blue</material> </gazebo> </robot>
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C.雷达 Xacro 文件
<!-- 小车底盘添加雷达 --> <robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- 雷达支架 --> <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 --> <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 --> <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> <!-- 支架安装的x坐标 --> <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> <!-- 支架安装的y坐标 --> <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> <!-- 支架安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 支架高度 / 2 --> <xacro:property name="support_m" value="0.02" /> <!-- 支架质量 --> <link name="support"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> <material name="red"> <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" /> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> </collision> <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${support_m}" r="${support_radius}" h="${support_length}" /> </link> <joint name="support2base_link" type="fixed"> <parent link="base_link" /> <child link="support" /> <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" /> </joint> <gazebo reference="support"> <material>Gazebo/White</material> </gazebo> <!-- 雷达属性 --> <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> <!-- 雷达长度 --> <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 --> <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 --> <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 --> <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2 --> <xacro:property name="laser_m" value="0.1" /> <!-- 雷达质量 --> <!-- 雷达关节以及link --> <link name="laser"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> <material name="black" /> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /> </collision> <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_m}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" /> </link> <joint name="laser2support" type="fixed"> <parent link="support" /> <child link="laser" /> <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" /> </joint> <gazebo reference="laser"> <material>Gazebo/Black</material> </gazebo> </robot>
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D.组合底盘、摄像头与雷达的 Xacro 文件
3.在 gazebo 中执行
launch 文件:
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
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四、Gazebo仿真环境搭建
Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:
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方式1: 直接添加内置组件创建仿真环境
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方式2: 手动绘制仿真环境(更为灵活)
也还可以直接下载使用官方或第三方提高的仿真环境插件。
1.添加内置组件创建仿真环境
1.1启动 Gazebo 并添加组件
1.2保存仿真环境
添加完毕后，选择 file —> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world
1.3 启动
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
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2.自定义仿真环境
2.1 启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境
2.2 保存构建的环境
点击: 左上角 file —> Save (保存路径功能包下的: models)
然后 file —> Exit Building Editor
2.3 保存为 world 文件
可以像方式1一样再添加一些插件，然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds)
2.4 启动
3.使用官方提供的插件
当前 Gazebo 提供的仿真道具有限，还可以下载官方支持，可以提供更为丰富的仿真实现，具体实现如下:
3.1 下载官方模型库
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
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之前是:hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models但是已经不可用
注意: 此过程可能比较耗时
3.2 将模型库复制进 gazebo
将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models
3.3 应用
重启 Gazebo，选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插入相关道具了
参考：
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.
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