（STM32CubeMx生成HAL库）STM32F103C8T6最小系统板，4个按键分别控制42混合步进电机启停、变向、加减速_stm32f103c8t6 hal 步进电机

用的定时器1通道1生成pwm脉冲，改变ARR值改变脉冲频率从而实现调速，采用按键中断控制

直接上图

 引脚定义：

PA5 EN 使能   PA7 DIR/CW    方向
PA8 PUL/CLK    脉冲
KEY1 PA3    开启3中断
KEY2 PB11        开启10到15中断，10到15还是11到15引脚共用一个中断
KEY3 PA1        开启1中断    
KEY4 PA2    开启2中断

GPIO界面：

 按键（要设置为中断，exti这个）用的非自锁按键（轻触开关），我用的下降沿触发，这边应该上升沿下降沿都可以，按键按下又弹起来了看个人需求吧，引脚设置为上拉高电平。

 EN和DIR引脚，设置为推挽输出（output push pull），引脚设置为低电平，EN低电平对应电机非脱机状态，正常运行；DIR低电平对应电机逆时针旋转状态

科普一下：

推挽输出的最大特点是可以真正能真正的输出高电平和低电平，在两种电平下都具有驱动能力。

常说的与推挽输出相对的就是开漏输出，对于开漏输出和推挽输出的区别最普遍的说法就是开漏输出无法真正输出高电平，即高电平时没有驱动能力，需要借助外部上拉电阻完成对外驱动。

NVIC中断：

 这边有一个注意点，因为在中断回调函数里用到了延时函数，这边的Time base：System tick timer 优先级要调整的比中断优先级要高，否则可能会没反应，至于按键中断都用一个优先级也可以，我这边是为了区分一下加减速的优先级

 这边的Code generation界面里，第一列那个select那个方框记得选上，勾上之后，你用了几个中断下面就会显示几个中断，不勾上的话，生成的代码里是没有的。 

 就只用了定时器1通道1生成PWM波形

 时钟配置：

上代码

主函数：

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
 
 
 
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint16_t speed = 1000-1;//调速用，应该是ARR计数值，自己设计
/* USER CODE END 0 */
 
 
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//uint16_t  ccr1 = 0;
  /* USER CODE END 1 */
 
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */
 
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
 
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */
 
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
 
  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    //	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//打开定时器1通道1
	HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);//打开定时器1通道1
	//__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(__HANDLE__, __AUTORELOAD__)
 
  /* USER CODE END 2 */
 
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
 

 中断回调函数：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)//内容在回调函数里写
{			
		if(GPIO_Pin == KEY1_Pin)//判断按键1 PA3是否按下
		{
			HAL_Delay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, KEY1_Pin) == GPIO_PIN_RESET)//再次判断按键是否按下
			{	
//				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, EN_Pin, GPIO_PIN_SET);//给EN使能端高电平，进入脱机状态
				HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, EN_Pin);//原先EN端给的低电平，正常状态运行，非自锁按键可快速切换使能状态
				
			}
			__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY1_Pin);//清除按键内容
		} 
		
		if(GPIO_Pin == KEY2_Pin)//判断按键2 PB11是否按下
		{
			HAL_Delay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, KEY2_Pin) == GPIO_PIN_RESET)//再次判断按键是否按下
			{
				HAL_Delay(20);
//				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);//给dir端高电平，顺时针转
				HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, DIR_Pin);//原先DIR端给的低电平，逆时针转动
				__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim1,1000-1);//恢复默认速度
				
			}
			__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY2_Pin);
		} 
		
		if(GPIO_Pin == KEY3_Pin)//判断按键3 PA1是否按下
		{
			HAL_Delay(20);
			if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, KEY3_Pin) == GPIO_PIN_RESET)&&(speed>100))//再次判断按键是否按下
			{
				HAL_Delay(20);
				speed -= 100; //速度增加
				__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim1,speed);
				
			}
			__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY3_Pin);
		} 
		
		if(GPIO_Pin == KEY4_Pin)//判断按键4 PA2是否按下
		{
			HAL_Delay(20);
			if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, KEY4_Pin) == GPIO_PIN_RESET)&&(speed < 2000))//再次判断按键是否按下
			{
				HAL_Delay(20);
				speed += 100; //速度减小
				__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim1,speed);
				
			}
			__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY4_Pin);
		} 
		
}

__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim1,speed)函数是用来改变脉冲输出频率的，speed在这里就类似于ARR计数周期了

 我这个程序在调速这一块会有点不太ok，有的时候可能频率过高就停了，

然后就是调完速直接用变向按键，变向次数多了之后会不停加速，暂时搞不懂这个原因，我就在KEY2代码那加了个每次都让他返回一个固定速度的代码

完整视频可以看以下网址：

【stm32系列】32最小系统板控制步进电机启停，转向，调速（HAL库）_哔哩哔哩_bilibili

代码链接：

【STM32CubeMx生成HAL库】STM32F103C8T6最小系统板，4个按键分别控制42混合步进电机启停、变向、加减速资源-CSDN文库

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