Ubuntu20 uuv_simulator 安装_uuvsimulater 教程

Ubuntu20 uuv_simulator 安装编译

如果你是Ubuntu16 ,17,18 直接下面一行代码就搞定（装在系统目录那里）
kinetic版本：sudo apt install ros-kinetic-uuv-simulator
lunar版本：sudo apt install ros-lunar-uuv-simulator
melodic版本：sudo apt install ros-melodic-uuv-simulator

但是Ubuntu20 不能直接用命令行完成傻瓜式安装，接下来给出一个我认为比较方便的方式，可以让你们编译通过。

发现github上有了noetic版本的了，可以完美编译通过：

https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic

或者直接通过命令行下载

git clone --branch noetic https://github.com/arturmiller/uuv_simulator.git
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理论上是没有问题的，本人在本机上已经验证实现，如有问题可以在评论区留言。

以下的内容不用看了，是过去发布的，懒得删，就当作记录吧，是比较麻烦的操作。

1，首先下载源码（网上挺多教程的）

https://uuvsimulator.github.io/installation/

2，编译

这时候你会发现编译是不能通过的，因为源码用的是opencv是旧版 ，而ubuntu20用的是opencv4,而且ros2用的是gazebo11，所以需要修改一些文件。

(1)打开uuv_gazebo_plugins功能包，在其目录了下添加CMakeLists.txt中添加对c++17的支持：

在文件头find_package()之前添加：

   set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
   set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
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（2）在BuoyantObject.hh文件中：（这个在uuv包里直接搜索就行）
把BOX 改成AxisAlignedBox

public: void SetBoundingBox(const ignition::math::Box &_bBox);
 
...
 
protected: ignition::math::Box boundingBox;
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修改为：

public: void SetBoundingBox(const ignition::math::AxisAlignedBox &_bBox);
 
...
 
protected: ignition::math::AxisAlignedBox boundingBox;
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（3）BuoyantObject.cc文件，把BOX 改成AxisAlignedBox：

void BuoyantObject::SetBoundingBox(const ignition::math::Box &_bBox)
{
  this->boundingBox = ignition::math::Box(_bBox);
 
  gzmsg << "New bounding box for " << this->link->GetName() << "::"
    << this->boundingBox << std::endl;
}
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改成：

void BuoyantObject::SetBoundingBox(const ignition::math::AxisAlignedBox &_bBox)
{
  this->boundingBox = ignition::math::AxisAlignedBox(_bBox);
 
  gzmsg << "New bounding box for " << this->link->GetName() << "::"
    << this->boundingBox << std::endl;
}
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（4）HydrodynamicModel.cc文件：

// FIXME(mam0box) This is a work around the problem of the invalid bounding
// box returned by Gazebo
  if (_sdf->HasElement("box"))
  {
    sdf::ElementPtr sdfModel = _sdf->GetElement("box");
    if (sdfModel->HasElement("width") && sdfModel->HasElement("length") &&
        sdfModel->HasElement("height"))
    {
      double width = sdfModel->Get<double>("width");
      double length = sdfModel->Get<double>("length");
      double height = sdfModel->Get<double>("height");
      ignition::math::Box boundingBox = ignition::math::Box(
        ignition::math::Vector3d(-width / 2, -length / 2, -height / 2),
        ignition::math::Vector3d(width / 2, length / 2, height / 2));
      // Setting the the bounding box from the given dimensions
      this->SetBoundingBox(boundingBox);
    }
  }
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改成：

// FIXME(mam0box) This is a work around the problem of the invalid bounding
// box returned by Gazebo
  if (_sdf->HasElement("box"))
  {
    sdf::ElementPtr sdfModel = _sdf->GetElement("box");
    if (sdfModel->HasElement("width") && sdfModel->HasElement("length") &&
        sdfModel->HasElement("height"))
    {
      double width = sdfModel->Get<double>("width");
      double length = sdfModel->Get<double>("length");
      double height = sdfModel->Get<double>("height");
      ignition::math::AxisAlignedBox boundingBox = ignition::math::AxisAlignedBox(
        ignition::math::Vector3d(-width / 2, -length / 2, -height / 2),
        ignition::math::Vector3d(width / 2, length / 2, height / 2));
      // Setting the the bounding box from the given dimensions
      this->SetBoundingBox(boundingBox);
    }
  }
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（5）gazebo_ros_image_sonar.cpp 中：
把CV_AA全部改成cv::LINE_AA

编译通过。

参考：
https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/111041718
https://stackoverflow.com/questions/19545487/opencv-enum-variableslike-cv-bgr2gray-or-cv-aa-missing-in-the-recent-java-api