webots机器人仿真(1)→环境搭建与demo示例_webot ros2

讲解关于SLAM-ROS2算法移植、部署与工程落地一系列文章汇总链接:SLAM-ROS2算法移植、部署与工程落地 - 总目录，针对于本栏目讲解webots机器人仿真链接如下:

webots机器人仿真(0)→目录：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/130488157
 
$文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX\to 官方认证$
 
请注意本人使用环境为 $Ubuntu20.04$,另外本人现在的时间点为 $20230504$ 无法保证你现在的时间点,相应的依赖库或者工程作者是否有更新。
 

一、nvidia-docker环境搭建

本人使用的环境是基于 docker 进行搭建的，当然你也可以使用 Ubuntu20.04 系统的裸机或者虚拟机，那么直接跳过该内容即可：

docker pull nvidia/cuda:11.1.1-cudnn8-devel-ubuntu20.04  # 拉取ubuntu20.04镜像

# 创建容器并且映射端口与目录
nvidia-docker run --runtime=nvidia --gpus all  -dit --restart=always --privileged   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   -v /work/4.my_work/1.zwh:/my_work      -p 12572:22    -e DISPLAY=:0    -e LANG=C.UTF-8  --shm-size 128G   --name   ub20.04-webots-zwh   -w /  1930c6c7466c  /bin/bash

docker exec -it  ub20.04-webots-zwh  /bin/bash # 进入容器 

apt-get update # 更新操作

apt-get install  wget
apt-get install  git
export LANG=C.UTF-8 #该指令可防止容器的中文乱码
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二、ROS2与 rosdepc 安装

可以参考:
    （01） https://www.ncnynl.com/archives/201801/2253.html
    （02）一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)(本人使用，推荐)

	# 如果之前安装过ros先卸载
	sudo apt-get purge ros-*
	
	# 执行指令
	wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  #注意，需要运行两次
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选项操作如下：

	apt-get install python3-pip
	pip3 install rosdepc
	rosdepc init
	rosdepc update
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本人最终安装结果如下：

 

三、webots-ROS2安装

官方网址：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2
linux安装教材：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Linux-Installation-Guide

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

# To start a specific Webots installation, set WEBOTS_HOME
export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

# Start demo package (e.g. webots_ros2_epuck)
ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py
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安装过程中会弹出指令选项框，或者命令行输入，选择自动安装webot即可。本人安装完成之后运行结果展示如下：

该处为个人记录，连接国外给来用的，请不要参考：

#ubuntu终端执行如下指令,192.168.1.70为winds宿主机
export http_proxy=http://192.168.1.70:10809
export https_proxy=http://192.168.1.70:10809

# 该指令生效
curl www.google.com 
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