spi收发时的寄存器sr不变_「正点原子Linux连载」第二十七章SPI实验（二）

1)实验平台：正点原子Linux开发板

2)摘自《正点原子I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南》

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文件bsp_spi.c中有两个函数：spi_init和spich0_readwrite_byte，函数spi_init是SPI初始化函数，此函数会初始化SPI的时钟，通道等。函数spich0_readwrite_byte是SPI收发函数，通过此函数即可完成SPI的全双工数据收发。

接下来在文件bsp_icm20608.h中输入如下内容：

示例代码27.3.3 bsp_icm20608.h文件代码

1 #ifndef _BSP_ICM20608_H

2 #define _BSP_ICM20608_H

3/***************************************************************

4 Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

5 文件名 : bsp_icm20608.h

6 作者 : 左忠凯

7 版本 : V1.0

8 描述 : ICM20608驱动文件。

9 其他 : 无

10 论坛 : www.openedv.com

11 日志 : 初版V1.0 2019/3/26 左忠凯创建

12 ***************************************************************/

13 #include "imx6ul.h"

14 #include "bsp_gpio.h"

15

16/* SPI片选信号 */

17 #define ICM20608_CSN(n)(n ? gpio_pinwrite(GPIO1,20,1):

gpio_pinwrite(GPIO1,20,0))

18

19 #define ICM20608G_ID 0XAF/* ID值 */

20 #define ICM20608D_ID 0XAE/* ID值 */

21

22/* ICM20608寄存器

23 *复位后所有寄存器地址都为0，除了

24 *Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40

25 *Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF或者0xAE

26 */

27/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较) */

28 #define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00

29 #define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01

30 #define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02

31 #define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D

32 #define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E

33 #define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F

34/***********省略掉其他宏定义*************/

35 #define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D

36 #define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E

37

38/*

39 * ICM20608结构体

40 */

41struct icm20608_dev_struc

42{

43 signedint gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */

44 signedint gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */

45 signedint gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */

46 signedint accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */

47 signedint accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */

48 signedint accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */

49 signedint temp_adc; /* 温度原始值 */

50

51 /* 下面是计算得到的实际值，扩大100倍 */

52 signedint gyro_x_act; /* 陀螺仪X轴实际值 */

53 signedint gyro_y_act; /* 陀螺仪Y轴实际值 */

54 signedint gyro_z_act; /* 陀螺仪Z轴实际值 */

55 signedint accel_x_act; /* 加速度计X轴实际值 */

56 signedint accel_y_act; /* 加速度计Y轴实际值 */

57 signedint accel_z_act; /* 加速度计Z轴实际值 */

58 signedint temp_act; /* 温度实际值 */

59};

60

61struct icm20608_dev_struc icm20608_dev;/* icm20608设备 */

62

63/* 函数声明 */

64unsignedchar icm20608_init(void);

65void icm20608_write_reg(unsignedchar reg,unsignedchar value);

66unsignedchar icm20608_read_reg(unsignedchar reg);

67void icm20608_read_len(unsignedchar reg,unsignedchar*buf,

unsignedchar len);

68void icm20608_getdata(void);

69 #endif

文件bsp_icm20608.h里面先定义了一个宏ICM20608_CSN，这个是ICM20608的SPI片选引脚。接下来定义了一些ICM20608的ID和寄存器地址。第41行定义了一个结构体icm20608_dev_struc，这个结构体是ICM20608的设备结构体，里面的成员变量用来保存ICM20608的原始数据值和经过转换得到的实际值。实际值是有小数的，本章例程取两位小数，为了方便计算，实际值扩大了100倍，这样实际值就是整数了，但是在使用的时候要除100重新得到小数部分。最后就是一些函数声明，接下来在文件bsp_icm20608.c中输入如下所示内容：

示例代码27.3.4 bsp_icm20608.c文件代码

/***************************************************************

Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

文件名 : bsp_icm20608.c

作者 : 左忠凯

版本 : V1.0

描述 : ICM20608驱动文件。

其他 : 无

论坛 : www.openedv.com

日志 : 初版V1.0 2019/3/26 左忠凯创建

***************************************************************/

1 #include "bsp_icm20608.h"

2 #include "bsp_delay.h"

3 #include "bsp_spi.h"

4 #include "stdio.h"

5

6struct icm20608_dev_struc icm20608_dev;/* icm20608设备 */

7

8/*

9 * @description : 初始化ICM20608

10 * @param : 无

11 * @return : 0 初始化成功，其他值初始化失败

12 */

13unsignedchar icm20608_init(void)

14{

15unsignedchar regvalue;

16 gpio_pin_config_t cs_config;

17

18/* 1、ESPI3 IO初始化

19 * ECSPI3_SCLK -> UART2_RXD

20 * ECSPI3_MISO -> UART2_RTS

21 * ECSPI3_MOSI -> UART2_CTS

22 */

23 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK,0);

24 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI,0);

25 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO,0);

26 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK,0x10B1);

27 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI,0x10B1);

28 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO,0x10B1);

29

30/* 初始化片选引脚 */

31 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20,0);

32 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20,0X10B0);

33 cs_config.direction = kGPIO_DigitalOutput;

34 cs_config.outputLogic =0;

35 gpio_init(GPIO1,20,&cs_config);

36

37/* 2、初始化SPI */

38 spi_init(ECSPI3);

39

40 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1,0x80);/* 复位 */

41 delayms(50);

42 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1,0x01);/* 关闭睡眠 */

43 delayms(50);

44

45 regvalue = icm20608_read_reg(ICM20_WHO_AM_I);

46 printf("icm20608 id = %#X", regvalue);

47if(regvalue != ICM20608G_ID && regvalue != ICM20608D_ID)

48return1;

49

50 icm20608_write_reg(ICM20_SMPLRT_DIV,0x00); /* 输出速率设置 */

51 icm20608_write_reg(ICM20_GYRO_CONFIG,0x18);/* 陀螺仪±2000dps */

52 icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG,0x18);/* 加速度计±16G */

53 icm20608_write_reg(ICM20_CONFIG,0x04);/* 陀螺BW=20Hz */

54 icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG2,0x04);

55 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_2,0x00);/* 打开所有轴 */

56 icm20608_write_reg(ICM20_LP_MODE_CFG,0x00);/* 关闭低功耗 */

57 icm20608_write_reg(ICM20_FIFO_EN,0x00); /* 关闭FIFO */

58return0;

59}

60

61/*

62 * @description : 写ICM20608指定寄存器

63 * @param - reg : 要读取的寄存器地址

64 * @param – value : 要写入的值

65 * @return : 无

66 */

67void icm20608_write_reg(unsignedchar reg,unsignedchar value)

68{

69/* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址只有低7位有效,

70 * 寄存器地址最高位是读/写标志位，读的时候要为1，写的时候要为0。

71 */

72 reg &=~0X80;

73

74 ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI传输 */

75 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 发送寄存器地址 */

76 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, value); /* 发送要写入的值 */

77 ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI传输 */

78}

79

80/*

81 * @description : 读取ICM20608寄存器值

82 * @param - reg : 要读取的寄存器地址

83 * @return : 读取到的寄存器值

84 */

85unsignedchar icm20608_read_reg(unsignedchar reg)

86{

87unsignedchar reg_val;

88

89/* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址只有低7位有效,

90 * 寄存器地址最高位是读/写标志位，读的时候要为1，写的时候要为0。

91 */

92 reg |=0x80;

93

94 ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI传输 */

95 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 发送寄存器地址 */

96 reg_val = spich0_readwrite_byte(ECSPI3,0XFF);/* 读取寄存器的值*/

97 ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI传输 */

98return(reg_val); /* 返回读取到的寄存器值 */

99}

100

101/*

102 * @description : 读取ICM20608连续多个寄存器

103 * @param - reg : 要读取的寄存器地址

104 * @return : 读取到的寄存器值

105 */

106void icm20608_read_len(unsignedchar reg,unsignedchar*buf,

unsignedchar len)

107{

108unsignedchar i;

109

110/* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址，只有低7位有效,

111 * 寄存器地址最高位是读/写标志位读的时候要为1，写的时候要为0。

112 */

113 reg |=0x80;

114

115 ICM20608_CSN(0);/* 使能SPI传输 */

116 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg);/* 发送寄存器地址 */

117for(i =0; i < len; i++)/* 顺序读取寄存器的值 */

118{

119 buf[i]= spich0_readwrite_byte(ECSPI3,0XFF);

120}

121 ICM20608_CSN(1);/* 禁止SPI传输 */

122}

123

124/*

125 * @description : 获取陀螺仪的分辨率

126 * @param : 无

127 * @return : 获取到的分辨率

128 */

129float icm20608_gyro_scaleget(void)

130{

131unsignedchar data;

132float gyroscale;

133

134 data =(icm20608_read_reg(ICM20_GYRO_CONFIG)>>3)&0X3;

135switch(data){

136case0:

137 gyroscale =131;

138break;

139case1:

140 gyroscale =65.5;

141break;

142case2:

143 gyroscale =32.8;

144break;

145case3:

146 gyroscale =16.4;

147break;

148}

149return gyroscale;

150}

151

152/*

153 * @description : 获取加速度计的分辨率

154 * @param : 无

155 * @return : 获取到的分辨率

156 */

157unsignedshort icm20608_accel_scaleget(void)

158{

159unsignedchar data;

160unsignedshort accelscale;

161

162 data =(icm20608_read_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG)>>3)&0X3;

163switch(data){

164case0:

165 accelscale =16384;

166break;

167case1:

168 accelscale =8192;

169break;

170case2:

171 accelscale =4096;

172break;

173case3:

174 accelscale =2048;

175break;

176}

177return accelscale;

178}

179

180/*

181 * @description : 读取ICM20608的加速度、陀螺仪和温度原始值

182 * @param : 无

183 * @return : 无

184 */

185void icm20608_getdata(void)

186{

187float gyroscale;

188unsignedshort accescale;

189unsignedchar data[14];

190

191 icm20608_read_len(ICM20_ACCEL_XOUT_H, data,14);

192

193 gyroscale = icm20608_gyro_scaleget();

194 accescale = icm20608_accel_scaleget();

195

196 icm20608_dev.accel_x_adc =(signedshort)((data[0]<<8)|

data[1]);

197 icm20608_dev.accel_y_adc =(signedshort)((data[2]<<8)|

data[3]);

198 icm20608_dev.accel_z_adc =(signedshort)((data[4]<<8)|

data[5]);

199 icm20608_dev.temp_adc =(signedshort)((data[6]<<8)|

data[7]);

200 icm20608_dev.gyro_x_adc =(signedshort)((data[8]<<8)|

data[9]);

201 icm20608_dev.gyro_y_adc =(signedshort)((data[10]<<8)|

data[11]);

202 icm20608_dev.gyro_z_adc =(signedshort)((data[12]<<8)|

data[13]);

203

204/* 计算实际值 */

205 icm20608_dev.gyro_x_act =((float)(icm20608_dev.gyro_x_adc)/

gyroscale)*100;

206 icm20608_dev.gyro_y_act =((float)(icm20608_dev.gyro_y_adc)/

gyroscale)*100;

207 icm20608_dev.gyro_z_act =((float)(icm20608_dev.gyro_z_adc)/

gyroscale)*100;

208 icm20608_dev.accel_x_act =((float)(icm20608_dev.accel_x_adc)/

accescale)*100;

209 icm20608_dev.accel_y_act =((float)(icm20608_dev.accel_y_adc)/

accescale)*100;

210 icm20608_dev.accel_z_act =((float)(icm20608_dev.accel_z_adc)/

accescale)*100;

211 icm20608_dev.temp_act =(((float)(icm20608_dev.temp_adc)-25)/

326.8+25)*100;

212}

文件bsp_imc20608.c是ICM20608的驱动文件，里面有7个函数，我们依次来看一下。第1个函数是icm20608_init，这个是ICM20608的初始化函数，此函数先初始化ICM20608所使用的SPI引脚，将其复用为ECSPI3。因为我们本章的SPI片选采用软件控制的方式，所以SPI片选引脚设置成了普通的输出模式。设置完SPI所使用的引脚以后就是调用函数spi_init来初始化SPI3，最后初始化ICM20608，就是配置ICM20608的寄存器。第2个和第3个函数分别是icm20608_write_reg和icm20608_read_reg，这两个函数分别用于写/读ICM20608的指定寄存器。第4个函数是icm20608_read_len，此函数也是读取ICM20608的寄存器值，但是此函数可以读取连续多个寄存器的值，一般用于读取ICM20608传感器数据。第5和第6个函数分别是icm20608_gyro_scaleget和icm20608_accel_scaleget，这两个函数分别用于获取陀螺仪和加速度计的分辨率，因为陀螺仪和加速度的测量范围设置的不同，其分辨率就不同，所以在计算实际值的时候要根据实际的量程范围来得到对应的分辨率。最后一个函数是icm20608_getdata，此函数就是用于获取ICM20608的加速度计、陀螺仪和温度计的数据，并且会根据设置的测量范围计算出实际的值，比如加速度的g值、陀螺仪的角速度值和温度计的温度值。

最后在main.c中输入如下内容：

示例代码27.3.5 main.c文件代码

/**************************************************************

Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

文件名 : mian.c

作者 : 左忠凯

版本 : V1.0

描述 : I.MX6U开发板裸机实验19 SPI实验

其他 : SPI也是最常用的接口，ALPHA开发板上有一个6轴传感器ICM20608，

这个六轴传感器就是SPI接口的，本实验就来学习如何驱动I.MX6U

的SPI接口，并且通过SPI接口读取ICM20608的数据值。

论坛 : www.openedv.com

日志 : 初版V1.0 2019/1/17 左忠凯创建

**************************************************************/

1 #include "bsp_clk.h"

2 #include "bsp_delay.h"

3 #include "bsp_led.h"

4 #include "bsp_beep.h"

5 #include "bsp_key.h"

6 #include "bsp_int.h"

7 #include "bsp_uart.h"

8 #include "bsp_lcd.h"

9 #include "bsp_rtc.h"

10 #include "bsp_icm20608.h"

11 #include "bsp_spi.h"

12 #include "stdio.h"

13

14/*

15 * @description : 指定的位置显示整数数据

16 * @param - x : X轴位置

17 * @param - y : Y轴位置

18 * @param – size : 字体大小

19 * @param - num : 要显示的数据

20 * @return : 无

21 */

22void integer_display(unsignedshort x,unsignedshort y,

unsignedchar size,signedint num)

23{

24char buf[200];

25

26 lcd_fill(x, y, x +50, y + size, tftlcd_dev.backcolor);

27

28 memset(buf,0,sizeof(buf));

29if(num <0)

30 sprintf(buf,"-%d",-num);

31else

32 sprintf(buf,"%d", num);

33 lcd_show_string(x, y,50, size, size, buf);

34}

35

36/*

37 * @description : 指定的位置显示小数数据,比如5123，显示为51.23

38 * @param - x : X轴位置

39 * @param - y : Y轴位置

40 * @param – size : 字体大小

41 * @param - num : 要显示的数据，实际小数扩大100倍，

42 * @return : 无

43 */

44void decimals_display(unsignedshort x,unsignedshort y,

unsignedchar size,signedint num)

45{

46signedint integ;/* 整数部分 */

47signedint fract;/* 小数部分 */

48signedint uncomptemp = num;

49char buf[200];

50

51if(num <0)

52 uncomptemp =-uncomptemp;

53 integ = uncomptemp /100;

54 fract = uncomptemp %100;

55

56 memset(buf,0,sizeof(buf));

57if(num <0)

58 sprintf(buf,"-%d.%d", integ, fract);

59else

60 sprintf(buf,"%d.%d", integ, fract);

61 lcd_fill(x, y, x +60, y + size, tftlcd_dev.backcolor);

62 lcd_show_string(x, y,60, size, size, buf);

63}

64

65/*

66 * @description : 使能I.MX6U的硬件NEON和FPU

67 * @param : 无

68 * @return : 无

69 */

70void imx6ul_hardfpu_enable(void)

71{

72uint32_t cpacr;

73uint32_t fpexc;

74

75/* 使能NEON和FPU */

76 cpacr = __get_CPACR();

77 cpacr =(cpacr &~(CPACR_ASEDIS_Msk | CPACR_D32DIS_Msk))

78|(3UL<< CPACR_cp10_Pos)|(3UL<< CPACR_cp11_Pos);

79 __set_CPACR(cpacr);

80 fpexc = __get_FPEXC();

81 fpexc |=0x40000000UL;

82 __set_FPEXC(fpexc);

83}

84

85/*

86 * @description : main函数

87 * @param : 无

88 * @return : 无

89 */

90int main(void)

91{

92unsignedchar state = OFF;

93

94 imx6ul_hardfpu_enable(); /* 使能I.MX6U的硬件浮点 */

95 int_init(); /* 初始化中断(一定要最先调用！) */

96 imx6u_clkinit(); /* 初始化系统时钟 */

97 delay_init(); /* 初始化延时 */

98 clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */

99 led_init(); /* 初始化led */

100 beep_init(); /* 初始化beep */

101 uart_init(); /* 初始化串口，波特率115200 */

102 lcd_init(); /* 初始化LCD */

103

104 tftlcd_dev.forecolor = LCD_RED;

105 lcd_show_string(50,10,400,24,24,

(char*)"IMX6U-ALPHA SPI TEST");

106 lcd_show_string(50,40,200,16,16,(char*)"ICM20608 TEST");

107 lcd_show_string(50,60,200,16,16,(char*)"ATOM@ALIENTEK");

108 lcd_show_string(50,80,200,16,16,(char*)"2019/3/27");

109

110while(icm20608_init()) /* 初始化ICM20608 */

111{

112 lcd_show_string(50,100,200,16,16,

(char*)"ICM20608 Check Failed!");

113 delayms(500);

114 lcd_show_string(50,100,200,16,16,

(char*)"Please Check! ");

115 delayms(500);

116}

117 lcd_show_string(50,100,200,16,16,(char*)"ICM20608 Ready");

118 lcd_show_string(50,130,200,16,16,(char*)"accel x:");

119 lcd_show_string(50,150,200,16,16,(char*)"accel y:");

120 lcd_show_string(50,170,200,16,16,(char*)"accel z:");

121 lcd_show_string(50,190,200,16,16,(char*)"gyro x:");

122 lcd_show_string(50,210,200,16,16,(char*)"gyro y:");

123 lcd_show_string(50,230,200,16,16,(char*)"gyro z:");

124 lcd_show_string(50,250,200,16,16,(char*)"temp :");

125 lcd_show_string(50+181,130,200,16,16,(char*)"g");

126 lcd_show_string(50+181,150,200,16,16,(char*)"g");

127 lcd_show_string(50+181,170,200,16,16,(char*)"g");

128 lcd_show_string(50+181,190,200,16,16,(char*)"o/s");

129 lcd_show_string(50+181,210,200,16,16,(char*)"o/s");

130 lcd_show_string(50+181,230,200,16,16,(char*)"o/s");

131 lcd_show_string(50+181,250,200,16,16,(char*)"C");

132

133 tftlcd_dev.forecolor = LCD_BLUE;

134

135while(1)

136{

137 icm20608_getdata();/* 获取数据值 */

138/* 在LCD上显示原始值 */

139 integer_display(50+70,130,16, icm20608_dev.accel_x_adc);

140 integer_display(50+70,150,16, icm20608_dev.accel_y_adc);

141 integer_display(50+70,170,16, icm20608_dev.accel_z_adc);

142 integer_display(50+70,190,16, icm20608_dev.gyro_x_adc);

143 integer_display(50+70,210,16, icm20608_dev.gyro_y_adc);

144 integer_display(50+70,230,16, icm20608_dev.gyro_z_adc);

145 integer_display(50+70,250,16, icm20608_dev.temp_adc);

146

147/* 在LCD上显示计算得到的原始值 */

148 decimals_display(50+70+50,130,16,

icm20608_dev.accel_x_act);

149 decimals_display(50+70+50,150,16,

icm20608_dev.accel_y_act);

150 decimals_display(50+70+50,170,16,

icm20608_dev.accel_z_act);

151 decimals_display(50+70+50,190,16,

icm20608_dev.gyro_x_act);

152 decimals_display(50+70+50,210,16,

icm20608_dev.gyro_y_act);

153 decimals_display(50+70+50,230,16,

icm20608_dev.gyro_z_act);

154 decimals_display(50+70+50,250,16,

icm20608_dev.temp_act);

155 delayms(120);

156 state =!state;

157 led_switch(LED0,state);

158}

159return0;

160}

文件main.c一开始有两个函数integer_display和decimals_display，这两个函数用于在LCD上显示获取到的ICM20608数据值，函数integer_display用于显示原始数据值，也就是整数值。函数decimals_display用于显示实际值，实际值扩大了100倍，此函数会提取出实际值的整数部分和小数部分并显示在LCD上。另一个重要的函数是imx6ul_hardfpu_enable，这个函数用于开启I.MX6U的NEON和硬件FPU(浮点运算单元)，因为本章使用到了浮点运算，而I.MX6U的Cortex-A7是支持NEON和FPU(VFPV4_D32)的，但是在使用I.MX6U的硬件FPU之前是先要开启的。

第110行调用了函数icm20608_init来初始化ICM20608，如果初始化失败的话就会在LCD上闪烁提示语句。最后在main函数的while循环中不断的调用函数icm20608_getdata获取ICM20608的传感器数据，并且显示在LCD上。实验程序编写就到这里结束了，接下来就是编译、下载和验证了。

27.4编译下载验证

27.4.1 编写Makefile和链接脚本

修改Makefile中的TARGET为icm20608，然后在在INCDIRS和SRCDIRS中加入“bsp/spi”和“bsp/icm20608”，修改后的Makefile如下：

示例代码27.4.1.1 Makefile文件代码

1 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-

2 TARGET ?= icm20608

3

4/* 省略掉其它代码...... */

5

6 INCDIRS := imx6ul

7 stdio/include

8 bsp/clk

9 bsp/led

10 bsp/delay

11 bsp/beep

12 bsp/gpio

13 bsp/key

14 bsp/exit

15 bsp/int

16 bsp/epittimer

17 bsp/keyfilter

18 bsp/uart

19 bsp/lcd

20 bsp/rtc

21 bsp/i2c

22 bsp/ap3216c

23 bsp/spi

24 bsp/icm20608

25

26 SRCDIRS := project

27 stdio/lib

28 bsp/clk

29 bsp/led

30 bsp/delay

31 bsp/beep

32 bsp/gpio

33 bsp/key

34 bsp/exit

35 bsp/int

36 bsp/epittimer

37 bsp/keyfilter

38 bsp/uart

39 bsp/lcd

40 bsp/rtc

41 bsp/i2c

42 bsp/ap3216c

43 bsp/spi

44 bsp/icm20608

45

46/* 省略掉其它代码...... */

47

48$(COBJS): obj/%.o : %.c

49 $(CC) -Wall -march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard -Wa,

-mimplicit-it=thumb -nostdlib -fno-builtin

-c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<

50

51 clean:

52 rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS)$(SOBJS)

第2行修改变量TARGET为“icm20608”，也就是目标名称为“ap3216c”。

第23和24行在变量INCDIRS中添加SPI和ICM20608的驱动头文件(.h)路径。

第43和44行在变量SRCDIRS中添加SPI和ICM20608驱动文件(.c)路径。

第49行加入了“-march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard”指令，这些指令用于指定编译浮点运算的时候使用硬件FPU。因为本章使用到了浮点运算，而I.MX6U是支持硬件FPU的，虽然我们在main函数中已经打开了NEON和FPU，但是在编译相应C文件的时候也要指定使用硬件FPU来编译浮点运算。

链接脚本保持不变。

27.4.2编译下载

使用Make命令编译代码，编译成功以后使用软件imxdownload将编译完成的icm20608.bin文件下载到SD卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予imxdownload可执行权限，一次即可

./imxdownload icm20608.bin /dev/sdd //烧写到SD卡中

烧写成功以后将SD卡插到开发板的SD卡槽中，然后复位开发板。如果ICM20608工作正常的话就会在LCD上显示获取到的传感器数据，如图27.4.2.1所示：

在图27.4.2.1中可以看到加速度计Z轴在静止状态下是0.98g，这不正是重力加速度。温度传感器测量到的温度是31.39°C，这个是芯片内部的温度，并不是室温！芯片内部温度一般要比室温高。如果动一下开发板的话加速度计和陀螺仪的数据就会变化。