对Livox_avia内置IMU-BMI088进行内参标定_livox avia

本次标定基于ubuntu20.04，ros版本为noetic，标定工具为imu_utils。

一、环境配置

环境配置包括IMU的启动环境以及标定工具包的工作环境。

1. IMU启动环境。该IMU是激光雷达Livox_avia内置，型号为BMI088，启动环境与激光雷达一同配置的，启动时与激光雷达一同启动，打开rviz，点击add添加IMU话题信息就能够看到一个晃动的箭头，表明IMU在运转。Livox_avia启动环境配置见官网教程:livox驱动安装及启动教程。

1. 标定工具包下载安装。

先安装依赖项

<code class="language-plaintext hljs">sudo apt-get install libdw-dev</code>

以及ceres，安装过程见官网教程：ceres安装，建议下载这个：

安装工具包，先下载安装code_utils：

找个位置先建一个工作文件夹，比如命名为imu_calib，

<code class="language-plaintext hljs">cd ~/imu_calib/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd imu_calib
catkin_make</code>

不出意外会报错，找到第一个报错的地方，看看哪里报错，大部分是因为版本更新而导致的问题，如果有提示怎么纠正的就按照提示来，没提示的就把错误复制到网上搜一下，由于当时没把错误截图，可以参考该回答利用 imu_utils 标定 imu_imu_utils标定_匍匐的狗仔的博客-CSDN博客，下面安装 imu_utils报错也是一样

<code class="language-plaintext hljs">cd ~/imu_calib/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd imu_calib
catkin_make</code>

二、标定数据采集

1. 启动IMU，根据自己设备而定。livox_avia自带imu启动和雷达启动是一样的。

启动ros，新开终端，输入：

<code class="language-plaintext hljs">source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch</code>

1. 看到rviz打开，激光雷达扫描在运行，说明成功启动，点击add，添加imu信息后会出现箭头:

如果没有则需要自行配置imu话题信息，查看自己运行的imu话题信息方式如下：

<code class="language-plaintext hljs">rostopic list</code>

1. 录制数据包，这里注意不要照抄，imu_calib_data文件夹需要自己创建，包的名字也要自己设置，后面的话题根据自己imu话题修改，录制两个小时，ctrl+c结束：

<code class="language-plaintext hljs">rosbag record -o imu_calib_data/imu_data.bag your_imu_topic</code>

1. 检查播放录制的包

<code class="language-plaintext hljs">rosbag play -r 100 imu_calib_data/imu_data.bag</code>

三、利用imu_utils标定内参

1.编写launch文件，在 imu_utils 下的 launch 文件夹中创建 imu_test.launch，其实复制一个launch改个名字，把里面需要填的数据填一下即可，不用自己动手一个个输入：

<code class="language-plaintext hljs"><launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/mobile_base/sensors/imu_data"/>//这里的value是你的imu的topic
        <param name="imu_name" type="string" value= "wheeltec"/>//这里的value是你的imu名字自定义
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/"/>//数据保存的包的地址
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>//这里的value值是你录制的imu的数据包的时间长度，这个value值一定要小于你录制的imu数据包
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch></code>

2.运行 imu_test.launch 文件

<code class="language-plaintext hljs">cd ~/imu_utils_ws
source devel/setup.sh
roslaunch imu_utils imu_test.launch</code>

3.播放录制的包

<code class="language-plaintext hljs">rosbag play -r 100 imu_calib_data/imu_data.bag</code>

现在程序开始标定了，结束后到保存的位置，找到相对应自己imu名字的yaml文件，标定数据在里面，如下：

总结：

由于当时标定忘记截图，所以有些地方只有文字说明，主要是为了加强自己记忆，当作笔记方便日后继续操作，如果能帮助到你那就更好了！