智能车摄像头算法——拐点_巡线拐点检测

拐点分为下拐点和上拐点。

1、上拐点

我们可以看到上拐点类似于一个L形状。

这是我们人肉眼俯视图所看到的。

这是我们摄像头看到的十字形状。

而我们放大上拐点的形状

没错是这样一个形状，有人问你怎么知道，你可以证明一下。

怎么证明简单说一下，定义一个数组，从下往上扫描，扫描到黑点把此坐标的纵坐标放到数组里。然后你可以看数组里的值，你就知道这个拐点的形状了。

然后怎么找这个拐点，我们看这个拐点，以横坐标来看这条线上的坐标持续增大，无明显特征点。

以纵坐标来看，此拐点纵坐标最大。即我们根据这个特征点来找拐点。

怎么找，前面我们讲过啦，从下往上找，找到第一个黑点，把此点的纵坐标放到一个数组里，然后，比较这个数组的大小，如果出现减小或增大的，记录此点，立即退出循环（break）。

/************************************************************
        
【函数名称】portrait_line
【功    能】纵向巡线函数
【参    数】无
【返 回 值】无
【实    例】portrait_line();
【注意事项】无
***********************************************************/
void portrait_line(void)
{
  uint8 i,j;
  for(i=0;i<Col;i++)
  {
    for(j=Row-1;j>=0;j--)
    {
      if(Pixle[j][i]==0||j==0)
      {
        above_arr[i]=j;
        break;
      }
    }
  }
}

 纵向巡线方便寻找上拐点。

2、下拐点

下拐点相对简单哈。

我们摄像头从边界数组里来寻找，大家开始处理元素应该都寻过线，然后有左右边线数组。

以左边线数组为例，直接遍历出最大值，即为拐点。