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ubuntu 22.04 编译 ORBSLAM3_ubuntu22 orbslam3

ubuntu22 orbslam3

源码地址(带注释):ORBSLAM3

  1. 根据你安装的openCv版本修改cmake
    修改2个文件的2个地方:
    ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt
    ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
    查找openCv的地方,更具你自己的版本修改
set(CMAKE_PREFIX_PATH /home/rog/my_file/other_LIB/my_opencv/opencv-4.4.0/my_lib_x86/lib/cmake/opencv4)  # 你自己opencv路径
FIND_PACKAGE(OpenCV 4.4.0 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
  • 1
  • 2
  • 3
  1. 修改ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt的C++版本
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14" )
  • 1

上面两步修改参考:
在这里插入图片描述
3. 添加宏
ADD_DEFINITIONS(-DCOMPILEDWITHC11)
不添加会报如下C++版本不兼容的如下错误:

error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared
  • 1

补充内容:
编译稠密版本:
1.报错/usr/local/include/pangolin/image/memcpy.h:35:12: fatal error: cuda_runtime.h: No such file or directory

原因:看其他博主说是PCL定义了HAVE_CUDA正好被Pangolin用起来了,要想编译通过就得改HAVE_CUDA为其他未定义的名字例如HAVE_CUDA_PANGOLIN,应该是用到了cuda加速吧,学习的话可以先不用

修改如下,注意Pangolin的路径要改为你的路径
在这里插入图片描述
2.与稀疏版本不同,凑密版本需要以来一个点云PCL库。

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