FreeRTOS启动流程

一、STM32启动流程

        （1）初始化SP(栈顶指针)、初始化PC(程序计数器)、向量表

        （2）设置系统时钟

        （3）初始化堆栈

        （4）进入main函数

二、FreeRTOS启动流程

        进入Mian函数后：

        （1）创建空闲任务、创建定时器任务、关闭中断

        （2）设置pendsv(任务调度任务)和系统滴答定时器任务(时间片)优先级为最低优先级、初始化临界区嵌套

        （3）使能中断、使用SVC异常（不可屏蔽中断）来启用第一个任务