ROS与Web的交互---编写websocket客户端_ros websocket python

主控和语音控制模块之间预计使用websocket进行通信，其中主控作为服务端，所以需要在语音控制模块部分编写一个websocket客户端与主控进行连接，记录一下探索过程。

rosbridge

最初的探索焦点集中于ros系统上，目标是寻找合适的ros功能包能够直接与websocket相连接，参考此教程发现rosbridge功能包是一个专门为ros与web交互所创建的功能包。不过在探索中发现，rosbridge提供的功能只有websocket服务端，不能直接写客户端，和我们的需求有所不同。不过也还是有使用的价值，所以也在此记录一下，方便日后查阅。

python编写客户端

后来寻找编写客户端的方法，此工程和我们的需求很像。不过，考虑到我们要传输的数据并不复杂而且交互性不强，所以我没有采用使用C++编写客户端的方法，而是采用了使用python编写websocket-client的方法。

1. 安装websocket-client模块
   首先给python环境安装websocket-client模块。

pip install websocket-client
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2. 简易python websocket client
3. 编写自己的websocket client
   考虑到树莓派的计算能力，我想采用的方法是在电脑上跑主控程序，在树莓派上跑语音模块ros，使用时需要使两者连接在同一个局域网下，然后websocket-client的连接地址就是电脑的地址及不同端口，可以使用ifconfig进行查询。
   
   源码：

from websocket import create_connection
import time
import rospy
from std_msgs.msg import String
voice_ws = create_connection("ws://192.168.8.188:8540/sendDestination")	#连接主控socket服务端

dest1="715"																#设置要识别的指令
dest2="716"

flag_715 = 0
flag_716 = 0

class spotmicrovoicewebsocket():
    def __init__(self):
        rospy.loginfo("Setting up the SpotMicro voice websocket client node ...")
        rospy.init_node('spot_micro_voice_websocket_client')			#初始化node节点
        rospy.loginfo("Initialization complete")

    def run(self):

        global flag_715, flag_716
        def callback(data):
            global flag_715, flag_716
            rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

            if (data.data == dest1):
                flag_715 = 1
            if (data.data == dest2):
                flag_716 = 1

        rospy.Subscriber('voiceWords',String, callback)				#订阅voiceWords话题，语音识别的结果

        while not rospy.is_shutdown():
            rospy.loginfo('wait for the command')

            if (flag_715 ==1):
                voice_ws.send("715")								#发送消息"715"
                time.sleep(1)
                result=voice_ws.recv()								#接收消息并将结果存在result
                print(result)
                flag_715 =0
            
            elif (flag_716 ==1):
                voice_ws.send("716")
                time.sleep(1)
                result=voice_ws.recv()
                print(result)
                flag_716=0

            else:												#其他命令发送"nothing"
                voice_ws.send("nothing")
                time.sleep(1)
                result=voice_ws.recv()
                print(result)


            
if __name__ =="__main__":
    smkc = spotmicrovoicewebsocket()
    smkc.run()

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运行效果

成功进行连接，当语音识别到716之后会发送给主控，主控将目标设置为716，之后客户端会收到发回的指令200，其余情况下，客户端收到指令400。