【slam中传感器外参的旋转矩阵问题】_extrinsicrpy

最近在跑lio-sam算法，对其中的雷达和imu外参一直很困惑
例如

#  Extrinsics (lidar -> IMU)
  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  extrinsicRot: [-1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, -1]
  extrinsicRPY: [0,  1, 0,
                 -1, 0, 0,
                  0, 0, 1]
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个人理解这是雷达坐标系到imu坐标系的旋转矩阵

Pi=R*Pl+T
通过该矩阵可以将雷达坐标系下的点的坐标转为imu坐标系下坐标。
可以说是lidar to imu，但R的下标不能是（li），而是（il）表示imu坐标系到雷达坐标系的旋转

旋转矩阵解释