评估SLAM的工具–evo安装_evo工具

evo在视觉SLAM中是一个极为有用的工具，它可以用于评估SLAM输出的轨迹的精度，可以自动生成均值、方差、轨迹等等信息的图或者表，总之评估SLAM精度用它足以。
它目前支持的公开数据集格式有：“TUM”、“KITTI”、“EuRoC MAV"以及"ROS bagfile”。如果你使用的数据集格式为这些中的某一种，那么你无须额外的数据格式处理，就可以直接使用evo进行精度相关内容评估。

查看apt下载的备选版本：
Ubuntu下查看APT安装的软件安装路径和版本
Ubuntu通过apt-get安装指定版本和查询指定软件有多少个版本

Ubuntu1804下测试

1.常规安装

最新的pip安装需要至少Python3.7以上的版本，所以需要先安装高版本。这里我选择Python3.8

./configure --prefix=/opt/python3.8 
sudo make
sudo make install
sudo ln -s /opt/python3.8/bin/python3.8 /usr/bin/python3.8   //创建软连接
python3.8 -V  //查看安装是否成功
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修改Python的优先级并且切换成手动模式：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 3
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1
sudo update-alternatives --config python
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以上就是将Ubuntu18.04下的所以Python版本都管理好了，以后需要哪个版本来做事情可以直接选择，并且python不需要加版本号。
我的最后虽然出现了这一句：

Successfully installed pip-20.2.3 setuptools-49.2.1
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重启以后输入pip3 -V可以看到了，版本是：

z@v:~$ pip3 -V
pip 20.2.3 from /usr/local/lib/python3.8/site-packages/pip (python 3.8)
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因为我们是安装python3.8自带的pip，所以只有pip3.

手动安装至最新版本的话：
pip Installation

切换到python3.8

curl -sSL https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
python get-pip.py
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安装evo：

pip3 install matplotlib --upgrade --user -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
pip3 install evo --upgrade --no-binary evo -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com --verbose 
// --verbose显示安装进程的
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2. conda创建虚拟环境安装（推荐）

最近了解了一下conda，为了方便管理分类，将evo单独设立一个虚拟环境只安装evo工具

电脑系统Ubuntu 18.04+conda 23.5.0

创建虚拟环境，虚拟环境名字为evo，设置自带Python版本为3.8

conda create -n evo python=3.8
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创建完成后进入这个环境，pip安装，相关的numpy、pandas、matpoltlib等库也会自动配置好

conda activate evo
pip install evo --upgrade --no-binary evo
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Ubuntu中端输入evo双击TAB，看看能不能出现后续补全命令，有后续补全就说明安装成功了~

PS：为什么要这样安装一个conda虚拟环境呢？
因为我平时经常用terminator比较多，但是这个软件只能在Python2下运行，所以如果把整个全局系统装Python3就会打不开，来回切换很麻烦