legged-ego-planner学习笔记_ego_planner 地面机器人

安装环境：

sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install liblcm-dev
sudo apt install libglm-dev
sudo apt-get install libarmadillo-dev
 
sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface  ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-controller-manager ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller

下载源码：

git clone  https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/quadruped-robot.git
cd legged-ego-planner
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

使用方法：

打开四个终端。

第一个终端：开启gazebo，加载仿真环境和机器人模型。

source devel/setup.bash
taskset -c 0,1,2 roslaunch unitree_gazebo normal.launch

第二个终端：打开机器人控制

source devel/setup.bash
cd  src/robots/src/ascend-quadruped-cpp
taskset -c 3,4,5 rosrun ascend_quadruped_cpp a1_sim  2>/dev/null

其中，taskset -c是分配cpu进程的指令，不开也没关系。2>/dev/null是忽略掉错误提示信息的意思。

第三个终端：打开ego-planner

source devel/setup.bash
taskset -c 6,7 roslaunch ego_planner run_in_sim.launch 2>/dev/null

第四个终端：打开Rviz

source devel/setup.bash
taskset -c 6,7 roslaunch ego_planner  rviz.launch 2>/dev/null

其中，在Rviz中点击'2D Nav Goal'将设立目标点。