mpu6050 重力加速度_MPU6050姿态解算系列二：陀螺仪姿态解算

作者：AllinToyou | 2024-05-05 05:52:30

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利用陀螺仪和加速度如何计算重力

背景介绍：
通过上一篇《MPU6050 姿态解算系列一：加速度姿态解算》已经知道如何使用惯性传感器里的加速度数据解算姿态了。由于加速度计对振动敏感，易产生高频噪声使解算出的姿态产生抖动，所以需要探索其他的解算方法来解决这个问题。本篇 Sugar 就来说一说如何使用惯性传感器里的陀螺仪数据解算姿态。

我们回头再看一下 datasheet 上对陀螺仪输出数据的图形表述：

上图中白色空心的箭头表示陀螺仪的输出：是分别绕 X、Y 和 Z 轴的旋转角速度。

其正方向的定义依然符合笛卡尔右手系规则：右手大姆指指向对应座标轴正向，其余四指环绕方向是绕该轴转动的正方向。

在《MPU6050 姿态解算系列一：加速度姿态解算》中说到在 Sugar 习惯的 ardupilot 飞控定义下，横滚角 roll(用 Ф 表示)指重力加速度与“X-Z 平面”的夹角，俯仰角

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