STM32单片机：四旋翼飞行器的飞控实现

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尝试制作这个四旋翼飞控的过程，感触颇多，整理了思绪之后，把重要的点一一记下来；

这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘；

 

另外，四旋翼飞行器的运动方式请百度百科，不太复杂，具体不再赘述；

 

这是飞控程序的控制流程（一个执行周期）：

 

 

 比较重要的地方：

1.i2c通信方式；

　　因为我不是学电类专业，最开始对i2c这些是没有一点概念，最后通过Google了解了一些原理，然后发现STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的，但是我最后还是没有用这些函数。

我通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据，虽然代码多了一些，但是比较好的理解i2c的原理。

　　STM32库实现的模拟i2c代码（注释好像因为编码问题跪了）：

/*******************************************************************************
// file                :    i2c_conf.h
// MCU                : STM32F103VET6
// IDE                : Keil uVision4
// date                £º2014.2.28
*******************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"

#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int

#define      FALSE 0  
#define   TRUE  1

void I2C_GPIO_Config(void);
void I2C_delay(void);
void delay5ms(void);
int I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
void I2C_Ack(void);
void I2C_NoAck(void);
int I2C_WaitAck(void);
void I2C_SendByte(u8 SendByte);
unsigned char I2C_RadeByte(void);
int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data);
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address);

 

/*******************************************************************************
// file                :  i2c_conf.c
// MCU                : STM32F103VET6
// IDE                : Keil uVision4
// date                £º2014.2.28
*******************************************************************************/

#include "i2c_conf.h"

#define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6       
#define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6         
#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

#define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6        //IDR:¶Ë¿ÚÊäÈë¼Ä´æÆ÷¡£
#define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

                     


void I2C_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 
 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;   //¿ªÂ©Êä³öģʽ
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}


void I2C_delay(void)
{
        
   int i=6;