小熊派华为物联网操作系统 LiteOS内核教程03-任务管理_gd32小熊派liteos教程

1. LiteOS内核的任务管理

Huawei LiteOS 内核提供任务的创建、删除、延迟、挂起、恢复等功能，以及锁定和解锁任务调度，支持任务按优先级高低的抢占调度及同优先级时间片轮转调度。

1.1. 任务

在 LiteOS 中，一个任务就是一个线程，多个任务按照优先级进行抢占式调度，达到多个任务“同时”运行的目的。

1.2. 任务的状态

Huawei LiteOS 系统中的每个任务都有多种运行状态。当系统初始化完成并启动调度器后，系统中所有创建的任务就由内核进行调度，在不同运行状态之间切换，同时在系统中竞争一定的资源。

任务的状态有以下四种：

• 就绪（Ready）：该任务在就绪列表中，只等待 CPU；
• 运行（Running）：该任务正在执行；
• 阻塞（Blocked）：该任务不在就绪列表中。包含任务被挂起、任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等；
• 退出态（Dead）：该任务运行结束，等待系统回收资源。

1.3. 任务ID

任务 ID 在任务创建时通过参数返回给用户，作为任务的一个非常重要的标识。

用户可以通过任务ID对指定任务进行任务挂起、任务恢复、查询任务名等操作。

1.4. 任务优先级

优先级表示任务执行的优先顺序。任务的优先级决定了在发生任务切换时即将要执行的任务，在就绪列表中的最高优先级的任务将得到执行。

Huawei LiteOS 的任务一共有 32 个优先级 (0-31)，最高优先级为 0，最低优先级为 31。

因为是LiteOS的内核是抢占式调度内核，所以：

高优先级的任务可打断低优先级任务，低优先级任务必须在高优先级任务阻塞或结束后才能得到调度。

1.5. 任务入口函数

任务入口函数是每个新任务得到调度后将执行的函数，该函数由用户实现，在任务创建时，通过任务创建结构体指定。

1.6. 多任务运作背后的机制

在多任务操作系统的内核中，为了方便对每个任务进行管理，每一个任务都有一个任务控制块（TCB），其中包含了任务上下文栈指针（stack pointer）、任务状态、任务优先级、任务ID、任务名、任务栈大小等信息，TCB 相当于每个任务在内核中的身份证，可以反映出每个任务运行情况。

那么，操作系统中这么多的任务，它们依靠TCB被系统统一管理，那么又是如何被系统执行的呢？

其实，每个任务相当于一个裸机程序，每个任务之间相互独立，这个“独立”指的是每个任务都有自己的运行环境 —— 栈空间，称为任务栈，栈空间里保存的信息包含局部变量、寄存器、函数参数、函数返回地址等。

可是，系统中只有一个CPU，即使每个任务的任务栈是独立的，可是多个任务都需要被同一个CPU所执行，CPU的资源是共用的吧。

对的，CPU的资源是多个任务共用的，这些CPU的寄存器只有在任务执行的时候被使用，称为任务上下文，因此&#