基于MPC的平行泊车系统CarSim路径跟踪仿真_carsim 实现自动泊车

作者：Cpp五条 | 2024-04-09 04:29:32

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carsim 实现自动泊车

前言：

有博友说想在CarSim里面搭建泊车环境，所以我在CarSim中搭建了一个简单的平行泊车demo场景，供大家参考。这一节可以结合我前面写的平行泊车路径规划和路径跟踪文章一起看。
如果想和我仿真的结果一样，则要严格按照我的设置来，不然运行结果可能不同，当然可以自己修改，我只是提供了一个demo模型。
文章分为三部分：
一、在CarSim中建立搭建好泊车环境，同时配置好车辆参数和输入输出接口
二、在Simulink中搭建路径跟踪算法
三、仿真结果

一、CarSim环境搭建

CarSim的设置主要包括以下六部分：车辆模型、车辆控制、道路设置、障碍物、输入输出接口和动画的设置。按照我下面的步骤一步步的挨着设置就行了。
在这里插入图片描述

1、车辆模型

我选的是一个B型车，主要一点就是车的轴距需要记住，后续搭建控制算法的时候需要用到。
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2、车辆控制

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3、道路设置

1是设置路径，但是仿真的时候不用这个，所以随时设置；2是设置道路宽度、车道线、草坪等，这里简单设置一下就行了；设置好1和2之后需要点一下3更新数据，不然动画可能不对；可以点一下4预览效果
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1设置一条直线就行

2就照着我的图片设置就行了

4、障碍物设置

我设置的泊车环境就是在前后各设置了一辆车，大家可以根据自己的需要自己添加。
设置多个障碍物的路径如下图所示
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5、输入输出接口设置

先选择Simulink平台
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输入接口设置

输出接口设置

6、动画设置

动画设置就照着下面填好参数就行
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选择固定视角位置

小节

设置完之后的动画效果如下图所示
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如果send to simulink之后动画界面像下面这样，看着位置也不对，其实这个也不是有问题，只是初始化的时候是这个样子，等Simulink运行的时候位置就对了，其他车辆也会出来的。

二、Simulink路径跟踪模型搭建

我用的Matlab 2019b版本
先在Simulink里面添加CarSim的模块，如果需要运行的时候看动画，则需要添加第2个，在模块里面设置好名字simfile.sim，默认是空的。
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Simulink模型主要设置包括几部分：车速、CarSim模型、坐标转换模型、MPC路径跟踪控制器模型、仿真结束条件模型等。
注意：下面的Gain模块：右边两个是pi/180，左边那一个是180/pi，有博友把三个都看成一样的了
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