R3LIVE源码解析(8) — R3LIVE中r3live.cpp文件_lidar_time_delay

目录

1 r3live.cpp简介

2 r3live.cpp源码解析

3 r3live.hpp源码解析

1 r3live.cpp简介

我们在R3LIVE流程解析中提到R3LIVE主要由两个node节点所依赖的cpp文件组成，我们在上一节中完成了r3live_LiDAR_front_end 简单介绍，下面我们需要详细的看/r3live_mapping这个节点。这个节点也是我们R3LIVE的核心。 r3live.cpp文件的主要是进行一系列的初始化，然后创建LIO线程。

2 r3live.cpp源码解析

r3live.cpp文件比较简洁，输出一些打印信息和初始化，主函数最重要的一点就是new R3LIVE(); // 创建一个R3LIVE对象。

Camera_Lidar_queue g_camera_lidar_queue;
MeasureGroup Measures;      // 存放雷达数据和IMU数据的结构体变量
StatesGroup g_lio_state;    // lidar状态变量(dim=29)
std::string data_dump_dir = std::string("/mnt/0B3B134F0B3B134F/color_temp_r3live/");
 
int main(int argc, char **argv)
{
    printf_program("R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package");
    Common_tools::printf_software_version();
    Eigen::initParallel();  // 初始化Eigen库，用于进行并行计算。
    ros::init(argc, argv, "R3LIVE_main");   //初始化ROS
    R3LIVE * fast_lio_instance = new R3LIVE(); // 创建一个R3LIVE对象
    ros::Rate rate(5000);
    bool status = ros::ok();
    ros::spin();
}

我们到r3live.hpp文件中来详细看一下。 

3 r3live.hpp源码解析

r3live.hpp文件存在一系列的参数初始化，创建一系列Topic，用于订阅和发布信息，获取一些param信息，打印一些基本的信息，最后是一系列函数的声明。

    R3LIVE()
    {
        //(1)初始化涉及到的发布消息格式
        pubLaserCloudFullRes = m_ros_node_handle.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_registered", 100);
        pubLaserCloudEffect = m_ros_node_handle.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_effected", 100);
        pubLaserCloudMap = m_ros_node_handle.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/Laser_map", 100);
        pubOdomAftMa