记录仿生六足—用matlab—robot建立足部D-H模型参数_六足机器人的dh模型

记录仿生六足—用matlab—robot建立足部D-H模型参数

%关于D-H四个参数的说明：
% d是坐标系a(i)在相对于坐标系a(i-1)在Z(i-1)轴方向的偏移量
% theta是代表坐标系a(i-1)和坐标系a(i)之间x轴的夹角\
% r是代表连杆的数学意义上的长度
% alpha是Z(i-1)在绕X(i-1)旋转到Z(i)的角度
%下面是我建立的D-H四个参数
%	i	d	theta	r	alpha
%	1	0	0		6	-90
%	2	0	0		8	0
%	3	0	90		10	-90

%在Matlab中编写
>> startup—rec		%打开机器人工具箱
%设置D-H参数
>> d1=0;theta1=0;r1=50;alpha1=-pi/2;	
>> d2=0;theta2=0;r2=80;alpha2=0;
>> d3=0;theta3=0,r3=110;alpha3=0;
%建立标准型的D-H参数模型
%Link类函数，基于DH法建模，建立其相关关系
>> L(1)=Link([theta1,d1,r1,alpha1]);L(1).qlim=[-pi/3,pi/3];
>> L(2)=Link([theta2,d2,r2,alpha2]);L(2).qlim=[-pi/3,pi/3];
>> L(3)=Link([theta3,d3,r3,alpha3]);L(3).qlim=[-pi/3,pi/3];
%Seriallink类函数可以把我们使用Link函数建立的连杆连成一个整体，生成一个串联机构
>> robot=SerialLink (L);
>> qa=[0,-60*pi/180,120*pi/180];
>> robot=SerialLink(L,'offset',qa)
>> view(3)		%三维模式
>> Three_Link.teach		%可调机杆
>> view(3)
>> Three_Link.plot([0,0,0])

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31