MissionPlanner的固件下载模块_missionplanner1.3.28

背景

根据需求，需要写一个给pixhawk刷固件的工具。根据开源地面站mission planner的源码来改。

MissionPlanner刷固件程序流程

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子模块简介

ProcessFirmware()

对hex文件进行处理，读取校验等。会用到mission planner 项目里面的Firmware class、fastJSON namespace等。此部分依赖性不高，对应模块贴进去后会提示缺失部分，去missionplanner 源码里面找到相应的添加上即可。粘代码的时候尽量精准找到所需，如果添加上不必要的函数会导致依赖性急剧提升，报错提高，导致贴不完的代码。

identify()

这个函数用于检测pixhawk硬件是否是在等待刷机的状态。

AttemptRebootToBootloader()

先贴出此部分的源代码：

        private void AttemptRebootToBootloader()
        {
            string[] allports = SerialPort.GetPortNames();

            foreach (string port in allports)
            {
                log.Info(DateTime.Now.Millisecond + " Trying Port " + port);
                try
                {
                    using (var up = new Uploader(port, 115200))
                    {
                        up.identify();
                        return;
                    }
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    log.Error(ex);
                }
            }

            if (MainV2.comPort.BaseStream is SerialPort)
            {
                try
                {
                    updateProgress(-1, "Look for HeartBeat");
                    // check if we are seeing heartbeats
                    MainV2.comPort.BaseStream.Open();
                    MainV2.comPort.giveComport = true;

                    if (MainV2.comPort.getHeartBeat().Length > 0)
                    {
                        updateProgress(-1, "Reboot to Bootloader");
                        MainV2.comPort.doReboot(true, false);
                        MainV2.comPort.Close();
                    }
                    else
                    {
                        updateProgress(-1, "No HeartBeat found");
                        MainV2.comPort.BaseStream.Close();
                        CustomMessageBox.Show(Strings.PleaseUnplugTheBoardAnd);
                    }
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    log.Error(ex);
                    CustomMessageBox.Show(Strings.PleaseUnplugTheBoardAnd);
                }
            }
        }
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注意到里面右identify()函数调用，此函数用于检测pixhawk硬件是否是在等待刷机的状态。如果已经属于等待刷机的状态，则跳出AttemptRebootToBootloader()函数。如果不是，则通过命令发送重启并进入等待刷机状态的命令。针对comPort的操作大多是用于检测HeartBeat心跳包来确定硬件是否插在电脑上以及插到了哪个com口。还有代码块一些是用来更新进度条用的。
此段函数可简化为：

        private void AttemptRebootToBootloader()
        {
             try
             {
                 up.identify();
                 return;
             }
             catch (Exception ex)
             {
                 log.Error(ex);
             }
             MainV2.comPort.doReboot(true, false);
             MainV2.comPort.Close();
        }
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doReboot()