ros --- c++和python 中 launch和yaml使用_terminate called after throwing an instance of 'xm

1. Launch使用

ros单个工程的运行可以使用rosrun，但是做项目不可能只有一个或几个工程，当需要大量的工程配合运行时launch就应运而生了
关于launch的说明可以参考ROS入门之——浅谈launch
这里重点说明几点：

1. launch文件需要放在某个package目录下，最好放在最主要的package目录下，醒目
2. launch文件是可以跨包的，不要因为roslaunch test_pkg test.launch运行在test_pkg下而认为只能执行test_pkg下的节点，只要配置好对应的包名，节点，和执行文件即可
3. launch文件后缀必须是.launch

launch文件示例：

<launch>  
	<param name="version" value="1.0.1"/>
	<arg name="arg1" default="0.01"/>
    <node pkg="can_pkg" name="car_control_node" type="car_control_node"/>
    <node pkg="can_pkg" name="radar_parsing_node" type="radar_parsing_node" output="screen"/>
    <node pkg="aeb_pkg" name="aeb" type="aeb" output="log"/>
    <node pkg="ssd_pkg" name="ssd" type="ssd.py" >
    	<param name="rosRate" type="double" value="$(arg arg1)"/>
    </node>
     <group ns="gains">
	      <param name="P" type="double" value="1.0" />
	      <param name="I" type="double" value="2.0" />
	      <param name="D" type="double" value="3.0" />      
    </group>
</launch>
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

4. type是执行文件的名称，如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是C++就写编译生成的可执行文件名
5. output 设置成screen是输出到屏幕，默认是输出到日志文件，日志保存在.ros/log目录下
6. respawn和required， 关于节点运行出错的处理，两个只能选一种
7. arg和param配合通过变量控制参数值，可以在执行launch时给定参数值，运行命令没有给定时使用默认值default设置的值

roslaunch ssd_pkg merge.launch arg1:=0.15
1

8. 参数的增删改查

• C++ ，注意使用对应的参数类型

内部参数使用~ ：比如rosRate为ssd_pkg的内部参数，其他包不能使用
全局参数加/ ：version为全局参数，所有包可以加载
当然内部参数可以使用全路径方式指定：/ssd_pkg/rosRate

  ros::init(argc, argv, "path_show");
  ros::NodeHandle n("~");	//默认获取内部参数
  double rate;
  std_msgs::String version;
  //参数的获取
  n.getParam("/version", version);	// 全局参数，加/
  n.getParam("rosRate", rate);
  //或
  ros::param::get("/ssd_pkg/rosRate", rate);
  // 获取不到指定的param，可以给一个默认值
  n.param("rosRate", rate, 1.5); 
  
  //除了获取参数外还能设置，检查，删除参数
  ros::param::set("rosRate", 1.5);
  n.setParam("rosRate",1.5);
  
  bool has = ros::param::has("rosRate");
  has = n.hasParam("rosRate");
  
  bool del= n.deleteParam("rosRate");
  del= ros::param::del("rosRate");
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

• python获取
  version = rospy.get_param(‘/version’) # 获取全局参数带/
  rete = rospy.get_param(‘~rosRate’)# 获取私有命名空间参数需要带~

if rospy.has_param('gains'):
	gains = rospy.get_param('gains')
	p, i, d = gains['P'], gains['I'], gains['D']
1
2
3

2. Yaml的使用

YAML（发音 /ˈjæməl/）是一个可读性高，用来表达数据序列化的格式，
其命名来历很有意思：

• 有人说是 “YAML Ain’t a Markup Language”（YAML不是一种标记语言）的递归缩写
• 在开发的这种语言时，YAML 的意思其实是：“Yet Another Markup Language”（仍是一种标记语言），但为了强调这种语言以数据做为中心，而不是以标记语言为重点，而用反向缩略语重命名

其语法可以参考YAML文件简介

yaml配合launch使用很方便

这里拿个小例子说明：

• config.yaml , 文件放在了test_pkg的同级目录,

注意
1.yaml使用空格设置层级，多少个空格没关系，保持一致即可，不能使用table
2. -开头组成列表（当然也可以使用[]），字典使用{}加键值对
3. 类型会自动识别字符串和数字，如果要指定为字符串需要用双引号
4. 重点说明：yaml缩进不能使用table

python例子

merge_area: # 对象
    car: {left: 0, top: 0.5, right: 1, bottom: 1.25}    # 字典的使用
    bus: {left: 0.125, top: 0.5, right: 0.875, bottom: 1.25}
    person: {left: -0.25, top: 0.75, right: 1.25, bottom: 1.25}
image_path: /home/fly/catkin_ws/image/ # 可以不用带引号
pi: 3.14 # 默认为数字，若要定义为字符串需要加双引号
PID:	# 列表的使用，等同于 [{'P': 1.0}, {'I': 2.0}, {'D': 3.0}]
	- P: 1.0
	- I: 2.0
	- D: 3.0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

找到test_pkg同级目录的config.yaml然后加载它

<launch>
    <node pkg="test_pkg" name="test" type="test.py" respawn="true" output="screen"> 
        <rosparam file="$(find test_pkg)../config.yaml" command="load"/>
    </node>
</launch>
1
2
3
4
5

获取配置的属性值

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

import rospy

def get_param():
    print("start test package .... ")
    area = rospy.get_param('~merge_area')
    image_path = rospy.get_param('~image_path')
    pid = rospy.get_param('~PID')
    print(area)
    print(image_path)
    print(pid)

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('test', anonymous=True)
        get_param()
    except rospy.ROSInterruptException:
        print('ROSInterruptException')
        pass
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

打印输出

start test package ....
{'person': {'top': 0.75, 'right': 1.25, 'bottom': 1.25, 'left': -0.25}, 'bus': {'top': 0.5, 'right': 0.875, 'left': 0.125, 'bottom': 1.25}, 'car': {'top': 0.5, 'left': 0, 'right': 1, 'bottom': 1.25}}
/home/fly/catkin_ws/image/
[{'P': 1.0}, {'I': 2.0}, {'D': 3.0}]

1
2
3
4
5

C++例子

利用ROS自带的XmlRpc::XmlRpcValue实现一维数组或者二位数组等类似json数据的读取

yaml文件

# yaml文件
scanners: 
- {pub_topic: "scan_head", frame_id: "laser_scanner_link_head",server_ip: "192.168.167.100",server_port: 2111}
- {pub_topic: "scan_middle",frame_id: "laser_scanner_link_middle",server_ip: "192.168.167.101",server_port: 2111}
- {pub_topic: "scan_tail",frame_id: "laser_scanner_link_tail",server_ip: "192.168.167.102",server_port: 2111}

merge_area: 
    car: {left: 0, top: 0.5, right: 1.0, bottom: 1.25}
    bus: {left: 0.125, top: 0.5, right: 0.875, bottom: 1.25}
    person: {left: -0.25, top: 0.75, right: 1.25, bottom: 1.25}

num_list: [37.783, 1.414, 3.14, 0.618]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

C++读取代码

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <string>

using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "path_show");
    ros::NodeHandle nh("~");
    //字典数组的解析
    XmlRpc::XmlRpcValue params;
    nh.getParam("scanners", params);
    for(size_t i = 0; i<params.size(); ++i)
    {
        const std::string& server_ip = params[i]["server_ip"];
        const std::string& frame_id = params[i]["frame_id"];
        const std::string& pub_topic = params[i]["pub_topic"];
        const int& server_port  = params[i]["server_port"];
        printf("ip:%s, id:%s, topic:%s, port:%d \r\n", server_ip.c_str(), frame_id.c_str(), pub_topic.c_str(), server_port);
    }
    //数组写入向量
    XmlRpc::XmlRpcValue nums;
    nh.getParam("num_list", nums);
    std::vector<double> num_list;
    for (size_t i = 0; i < nums.size(); ++i) 
    {
        XmlRpc::XmlRpcValue tmp_value = nums[i];
        if(tmp_value.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble)
            num_list.push_back(double(tmp_value));
            printf("get one num: %f\r\n", double(tmp_value));
    }
    //字典读取，注意类型对应
    XmlRpc::XmlRpcValue area;
    nh.getParam("merge_area", area);
    XmlRpc::XmlRpcValue car= area["car"];
    printf("car_area = top: %f, left: %d, bottom: %f, right: %f\r\n", double(car["top"]), int(car["left"]), double(car["bottom"]), double(car["right"]));
    
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38

注意类型的转换，需要注意一一对应，如果不对应，就会报错，(如：int不能使用double强转)
报错信息：terminate called after throwing an instance of ‘XmlRpc::XmlRpcException’

输出信息

ip:192.168.167.100, id:laser_scanner_link_head, topic:scan_head, port:2111
ip:192.168.167.101, id:laser_scanner_link_middle, topic:scan_middle, port:2111
ip:192.168.167.102, id:laser_scanner_link_tail, topic:scan_tail, port:2111
get one num: 37.783000
get one num: 1.414000
get one num: 3.140000
get one num: 0.618000
car_area = top: 0.500000, left: 0, bottom: 1.250000, right: 1.000000

1
2
3
4
5
6
7
8
9