32代码四驱简易电动小车蓝牙控制、语音控制、巡线、寻光、避障（内含语音模块天问ASR-PRO开发板的串口配置程序）_asrpro控制小车

作者：Cpp五条 | 2024-05-25 10:24:58

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asrpro控制小车

作者声明：
作者笔名为：北风
作者QQ号为：2547903457
作者个人简介1：现为大二的一名普通学生，祝自己努力加油！！！！
作者个人简介2：因作者初学，能力有限，部分代码并不精简，可根据自身能力进行更改；
作品简介1：
本车为四驱小车，现在具有的功能：蓝牙、语音、寻光、巡线、避障。通过上行蓝牙或语音模块来控制下行车辆行驶（前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转）以及三个功能（寻光、巡线、避障）。

作品简介2：
本车用到一个stm32f103rct6作为主控板、两块tb6612集成的电机驱动板D24A、
四个带编码器的电机（但没用到编码器）、一个电源模块（12V转3.3/5/12V）、一个四路红外巡线模块、
一个舵机模块SG90、一个超声波测距避障模块HC-SR04、三个光敏电阻传感器模块、一个天问语音模块、
两块电池（一块12V）、两块板子（电机在中间）、几个雪糕棒（用来向外扩展四路巡线模块）、杜邦线若干

作者提示1：
本车程序代码的绝大部分注释均为作者本人所写。

主函数main.c


#include "stm32f10x.h"
#include "system.h"
#include "Delay.h"
#include "moto.h"
#include "pwm.h"
#include "Car.h"
#include "Serial.h"
#include "Timer1.h"
#include "Ultrasound.h"
#include "Track.h"
#include "usart3.h"
#include "Light.h"
#include "Timer2.h"
uint16_t Data1;
extern u16 flag_send;
extern u8 com_data;
/*******************************************************************************************
作者声明：
作者笔名为：北风
作者QQ号为：2547903457
作者个人简介1：现为大二的一名普通学生，祝自己努力加油！！！！
作者个人简介2：因作者初学，能力有限，部分代码并不精简，可根据自身能力进行更改；
作品简介1：
本车为四驱小车，现在具有的功能：蓝牙、语音、寻光、巡线、避障。通过上行蓝牙或语音模块来控制
下行车辆行驶（前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转）以及三个功能（寻光、巡线、避障）。
 
作品简介2：
本车用到一个stm32f103rct6作为主控板、两块tb6612集成的电机驱动板D24A、
四个带编码器的电机（但没用到编码器）、一个电源模块（12V转3.3/5/12V）、一个四路红外巡线模块、
一个舵机模块SG90、一个超声波测距避障模块HC-SR04、三个光敏电阻传感器模块、一个天问语音模块、
两块电池（一块12V）、两块板子（电机在中间）、几个雪糕棒（用来向外扩展四路巡线模块）、杜邦线若干
 
作者提示1：
本车程序代码的绝大部分注释均为作者本人所写。
********************************************************************************************/
 
int main()                                 //语音控制（三个功能1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();）
{                                          //int main()的上花括号
   SystemInit();                           //配置系统时钟为72M   
   delay_init();                           //延时函数初始化
   moto_Init();                            //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
   TIM4PWM_Init();                         //初始化设置舵机转向 右边为0度 0°对应500    90°对应1500   180°对应2500 
   Car_Init();                             //初始化车辆行驶方向
   Light_Init();                           //初始化寻光模块
   Track_Init();                           //初始化巡线模块
   Ultrasound_Init();                      //初始化避障模块
   USART3_Init();                          //初始化语音模块（语音模块用到串口3）
   Serial_Init();                          //初始化蓝牙模块（蓝牙模块用到串口1）
   PWM_Int(0,0);                           //初始化电机模块（此车为四驱，定时器五的四个通道都用了）
   while(1)                                //循环上花括号（设计的是通过蓝牙或语音来切换功能）
	{                                      //（三个功能1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();）
		
		if(Data1 == 0x37)xunguang();       //蓝牙模式下的寻光模式
		if(Data1 == 0x38)xunxian();        //蓝牙模式下的巡线模式
		if(Data1 == 0x39)bizhang();        //蓝牙模式下的避障模式
		if(com_data == 0x37)xunguang();    //语音模式下的寻光模式
		if(com_data == 0x38)xunxian();     //语音模式下的巡线模式
		if(com_data == 0x39)bizhang();     //语音模式下的避障模式
		
	}                                      //循环下花括号
		
}		                                   //int main()的下花括号
 
/*****************************************************************************************************
下方函数功能 ：通过蓝牙或语音控制车辆的前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转。
作者提示1：通过调用USART_ClearITPendingBit函数，可以将接收中断挂起位清零，以便下一次接收中断能够正常触发。
作者提示2：USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_RXNE);同理一样的作用。
******************************************************************************************************/
 
 void USART1_IRQHandler(void)                               //蓝牙模块（蓝牙模块用到串口1）串口1中断服务程序
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)    //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Data1=USART_ReceiveData(USART1);
		if(Data1 == 0x30)Car_Stop();                        //停车函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x31)Go_Ahead();                        //前进函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x32)Go_Back();                         //后退函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x33)Turn_Left();                       //左转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x34)Turn_Right();                      //右转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x35)Self_Left();                       //原地左转函数可鼠标右键跳转查看
		if(Data1 == 0x36)Self_Right();                      //原地右转函数可鼠标右键跳转查看
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);     
	}                                                       
}
 
 
 void USART3_IRQHandler(void)                               //语音模块（语音模块用到串口3）串口3中断服务程序
 {
	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)   //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_RXNE);
		com_data = USART3->DR;	
		if(com_data == 0x30)Car_Stop();
		if(com_data == 0x31)Go_Ahead();
	    if(com_data == 0x32)Go_Back();
		if(com_data == 0x33)Turn_Left();
		if(com_data == 0x34)Turn_Right();
		if(com_data == 0x35)Self_Left();
		if(com_data == 0x36)Self_Right();
	 } 
 
 }
 
 
/*******************************************************************************************
下方为各功能模块的独立代码：1.寻光功能 xunguang(); 2.巡线功能 xunxian(); 3.避障功能 bizhang();
在测试使用各功能模块时请解除对应模块的注释。
********************************************************************************************/
 
 
/*******************************************************************************************
功能模块：1.寻光功能 xunguang();    
********************************************************************************************/
		
//int TargetVelocity=500;
//int main(void)
// {	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   Car_Init();	
//   Light_Init();
//   PWM_Int(0,0);
//    while(1)
//   {
//	    xunguang();
//   }
// }
 
/*******************************************************************************************
功能模块：2.巡线功能 xunxian();  
********************************************************************************************/
 
//int TargetVelocity=500; 
//int main(void)
//{	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   Car_Init();	
//   Track_Init();
//   PWM_Int(0,0);
//	
//   while(1)
//   {  
//	    xunxian(); 
//   }
//} 	
 
/*******************************************************************************************
功能模块：3.避障功能 bizhang();  
********************************************************************************************/
 
//int TargetVelocity=500; //自动避障功能
//int main(void)
// {	
//   SystemInit();   //配置系统时钟为72M   
//   delay_init();   //延时函数初始化
//   moto_Init();    //初始化gpioB pin_0/1/8/9/12/13/14/15
//   TIM4PWM_Init();
//   Car_Init();	
//   Ultrasound_Init();
//   PWM_Int(0,0);  
//  while(1)                            
//	{
//      bizhang();
//	}
//} 
 
/*******************************************************************************************
直线巡线时绕开障碍物后继续巡线：绕开障碍物的函数（本代码实现从左侧绕过障碍物并回到直行线上）
（需按照实际情况更改） 
********************************************************************************************/
 
//		Car_Stop();
//		delay_ms(240);
//		Self_Left();
//		delay_ms(834);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(520);
//		Self_Right();
//		delay_ms(750);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(800);
//		Self_Right();
//		delay_ms(740);
//		Go_Ahead();
//		delay_ms(790);
//		Self_Left();
//		delay_ms(380);
//      Car_Stop();
//		delay_ms(500);
 
/*******************************************************************************************
后续功能可按照自己所需功能自行添加 
********************************************************************************************/

usart3.c串口3全套配置


#include "stm32f10x.h"
#include "usart3.h"
u16 flag_send=0;
u8 com_data;
u16 USART3_RX_STA=0;
/**************************************************************************
函数功能：语音配置，用到串口3，
作者提示：下方所有函数代码，b站江协科技up主都讲过
***************************************************************************/
void USART3_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
	USART_InitTypeDef USART3_InitStrue;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出（发射）
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStrue);
	
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入（接收）
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStrue);
	
	
	USART3_InitStrue.USART_BaudRate = 115200;
	USART3_InitStrue.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART3_InitStrue.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
	USART3_InitStrue.USART_Parity = USART_Parity_No;//奇偶校验位
	USART3_InitStrue.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//停止位
	USART3_InitStrue.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//数据位
	USART_Init(USART3, &USART3_InitStrue);
	
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);
	
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//打开接收中断，当接收到数据时开启中断
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);
}
 
 
//extern u8 check_flag;
 
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
    /* 发送一个字节数据到 USART */
	USART_SendData(pUSARTx,ch);
 
    /* 等待发送数据寄存器为空 */
    while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
 
 
void Usart_SendString(USART_TypeDef* pUSARTx, char *str)
{
    unsigned int k=0; 
    do
    {
        Usart_SendByte(pUSARTx, *(str + k));
        k++;
    }while(*(str + k) != '\0');
 
    /* 等待发送完成 */
    while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
	{}
}

usart3.h串口3全套配置


#ifndef _usart3_H
#define _usart3_H
 
 
#include "system.h"
 
 
#define USART3_MAX_RECV_LEN		600					//最大接收缓存字节数
#define USART3_MAX_SEND_LEN		600					//最大发送缓存字节数
//#define USART3_RX_EN 			1					//0,不接收;1,接收.
 
extern u8  USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 		//接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN字节
extern u8  USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 		//发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
extern u16 USART3_RX_STA;   						//接收数据状态
 
void USART3_Init(void);				//串口3初始化 
 
void Usart_SendString(USART_TypeDef* pUSARTx, char *str);
#endif

usart3中提及的

system.c的配置


#include "system.h"    //请跳转至.h文件查看注释，此模块.c文件中不需要任何代码

system.h


#ifndef _system_H
#define _system_H
 
 
#include "stm32f10x.h"
 
 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    
 
#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入
 
#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入
 
#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入
 
 
#endif

祝你学习进步！

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