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准备介绍一下ROS中常用的几个命令,先来rosnode和rostopic,下文将使用前面的话题发布与订阅功能包进行命令的测试,还没有发布和订阅过话题的小伙伴欢迎回顾这篇文章–>话题发布与订阅
发布话题
cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher
订阅话题
cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber
打开新终端,输入rosnode list
,可以看到有三个节点,person_publisher和person_subscriber就是话题节点
输入rosnode ping 节点名称,例如rosnode ping /person_subscriber
如果看到不断有一行一行的信息出现就说明连接成功
输入rosnode info 节点名称,例如rosnode info /person_subscriber
会显示这个节点的发布、订阅、服务等等信息
刚才用rosnode list显示了发布和订阅节点,我们清除其中一个比如person_publisher,输入rosnode kill /person_publisher
,可以看到原来发布话题消息的终端停止了,说明节点已经被清除了
使用小海龟控制程序演示,输入rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟显示节点
再输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动键盘控制节点
输入rosnode list
,发现有两个是我们启动的节点
现在按Ctrl+C
退出显示小海龟节点的命令
再输入rosnode list
发现/turtlesim节点还在,并未随着终端关闭而消失,这就是僵尸节点,可以输入命令rosnode cleanup /turtlesim
把节点彻底清掉
还有一些命令不太常用就不一一介绍了,输入rosnode,回车,可以显示所有可使用的命令
首先还是先运行发布和订阅话题
输入rostopic list
,显示三个话题,/person_info是我们发布订阅的话题名称,后两个是与日志相关的话题,不用管
新开一个终端,输入
cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rostopic echo /person_info
可以看到打印出了和话题一样的消息
格式是:rostopic type 话题名,可以显示这个话题的消息类型,例如输入rostopic type /person_info
可知当前话题的消息类型为learning_topic/person
这个命令和消息的发布者类似,可以直接在终端中发布消息让订阅者订阅
格式是:rostopic pub 话题名 消息类型,例如发布一条自定义消息,首先Ctrl+C
把发布者的终端命令关闭,再输入rostopic pub /person_info learning_topic/person
点击tab键(不是回车),会出现三行消息,用键盘的左右键移动到数据前修改,改好后回车,在订阅者终端中就出现了一条自定义消息
输入rostopic pub -r 可以设置发布频率,例如rostopic pub -r /person_info learning_topic/person
表示一秒钟发布10次话题消息
另外,输入rostopic,回车,可以显示所有可使用的命令
希望文章对你有帮助,别忘了点赞收藏~
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