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手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十九) Atlas.cc AddCamera

作者：Gausst松鼠会 | 2024-02-25 00:34:34

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手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十九) Atlas.cc AddCamera

目录

一.前言

二.代码

2.1 完整代码

一.前言

以下是每个方法的功能概述：

  1. SetViewer(Viewer* pViewer): 设置查看器对象。这可能是一个用于可视化地图的对象。

  2. AddKeyFrame(KeyFrame* pKF): 向关键帧所属的地图添加关键帧。注意，这个方法并没有直接将关键帧添加到Atlas，而是将关键帧添加到了关键帧自己的地图中。

  3. AddMapPoint(MapPoint* pMP): 向地图点所属的地图添加地图点。和AddKeyFrame方法类似，这个方法也没有直接将地图点添加到Atlas。

  4. AddCamera(Geometric

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