一种四自由度的连杆型码垛机器人结构设计_四自由度码垛机器人的结构设计

目录
摘要 1
第一章 四自由度的连杆型码垛机器人设计任务书 1
1.1毕业设计目的 1
1.2本课题的内容和要求 2
第二章 抓取机构设计 4
2.1手部设计计算 4
2.2腕部设计计算 7
2.3臂伸缩机构设计 8
第三章 液压系统原理设计及草图 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部摆动液压回路 12
3.3小臂伸缩缸液压回路 13
3.4总体系统图 14
第四章 机身机座的结构设计 15
4.1电机的选择 16
4.2减速器的选择 17
4.3螺柱的设计与校核 17
第五章 四自由度的连杆型码垛机器人的定位与平稳性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
5.3四自由度的连杆型码垛机器人运动的缓冲装置 20
第六章 四自由度的连杆型码垛机器人的控制 21
第七章 四自由度的连杆型码垛机器人的组成与分类 22
7.1四自由度的连杆型码垛机器人组成 22
7.2四自由度的连杆型码垛机器人分类 24
第八章 四自由度的连杆型码垛机器人Solidworks三维造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的绘制 30
毕业设计感想 35
参考资料 36
1.2本课题的内容和要求

（一、）原始数据及资料
（1、）原始数据：
（1）码垛机器人的自由度为4，（2）机器人的小臂1450mm，（3）机器人的大臂1250mm；
（2、）设计要求：
a、上料四自由度的连杆型码垛机器人结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）
b、液压原理图（一张）
c、四自由度的连杆型码垛机器人三维造型
d、动作模拟仿真
e、设计计算说明书（一份）
（3、）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驱动方式：液压驱动。
（二、）料槽形式及分析动作要求
（ 1、）料槽形式
由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1四自由度的连杆型码垛机器人安装简易图
（2、）动作要求分析如图1.2所示
动作一：送 料
动作二：预夹紧
动作三：手臂上升
动作四：手臂旋转
动作五：小臂伸长
动作六：手腕旋转