r3live运行步骤及时间同步，以及遇到的问题_r3live有明显延迟

录制bag包：

先source和运行下livox和相机驱动

source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

再livox和相机时间同步系统的：

sudo ptpd -M -i eth3 -C (我的机器上eth2是velodyne的，eth3是livox的，具体是什么需要看自己的机器对应是什么网口)

输出 Now in state: PTP_MASTER, Best master说明同步成功。          

注意：

r3live++运行使用的livox数据类型是livox_ros_driver/msg，不是plountclound2类型。所以录制bag时要启动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

而录制外参时需要的是plountclound2类型，所以启动这个

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

参考：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/132605462?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169906408916800182158438%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=169906408916800182158438&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-132605462-null-null.nonecase&utm_term=R3LIVE%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E5%AE%9E%E6%88%98&spm=1018.2226.3001.4450

工程（十三）——从零用自己数据跑R3LIVE-CSDN博客

运行流程：

source ~/code/diver/ws_livox/devel/setup.bash
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch

步骤记录：

1、标定相机内参

相机内参标定：Matlab 使用 Camera Calibrator工具箱------相机标定_matlab camera calibrator_笑着灬up的博客-CSDN博客

使用的棋盘格：棋盘格文件及标定矫正程序(链接直接下载，CAD文件可修改)_标定棋盘格pdf下载-CSDN博客

结果：

右上角是重建平均误差，只要平均误差小于0.5，就可以认为这是相机标定的结果是可靠的。

一般来说RadialDistortion和TangentialDistortion还有K就是我们所需要的数据。

2、标定livox和相机外参

        单目相机+livox的联合标定，并在R3live下建图过程记录_livox相机有目标标定-CSDN博客

注意：外参录制的bag是plountcloud2类型，要启动roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch（与r3live的类型不一样）

3、livox和相机同步

见 录制bag包

4、在yaml文件中修改livox相机外参 和 相机内参

修改livox相机外参：

        前面标定得出的extrin 矩阵求逆。

        在线矩阵求逆 在线矩阵求逆

       把求得的逆放入如下路径的文件里。（左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t）

修改相机内参camera_intrinsic和畸变参数camera_dist_coeffs：

修改r3live_bag.launch的话题：

报错：

1、fatal error: visualization_msgs/Marker.h: 没有那个文件或目录

        解决：sudo apt-get install ros-melodic-rviz

2、c++ error:unrecognized command line option ‘-msse’

这种情况是因为在arm平台上不存在SSE指令集的，在X86平台才会有，因此需要在CMakLists文件中把有关-msse3字样的都注释掉

# arm and intel cpu configurations
#IF(DEFINED ENV{ARM_ARCHITECTURE})
#  SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mfpu=neon -march=armv7-a")
#ELSE()
# SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -msse -msse2 -march=native")
#ENDIF()