OpenPCDet运行Demo_runtimeerror: cannot statically infer the expected

下载OpenPCDet：

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

安装依赖库：

pip install spconv-cu113
 
pip install open3d
 
pip -r install requirement.txt
 
python setup.py develop

切换到tools目录，运行Demo:

先下载部分点云文件和预训练参数，放在tools目录下：

天翼云盘 珍藏美好生活 家庭云|网盘|文件备份|资源分享

复制一个bin文件出来，放在demo-KITTI目录下（直接指定下载后的目录下的bin文件，可能会报错，因为目录名中有空格）

运行Demo：

cd tools
 
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml \
    --ckpt demo-KITTI/pointpillar_7728.pth \
    --data_path demo-KITTI/000000.bin 

可能出现的报错：

1. ModuleNotFoundError: No module named 'av2'
安装即可

pip install av2

2. ModuleNotFoundError: No module named 'kornia'

同样是安装，但要注意版本

pip install kornia==0.6.5

RuntimeError: 
cannot statically infer the expected size of a list in this context:
  File "/home/wd-racing/OpenPCDet/venv/lib/python3.8/site-packages/kornia/geometry/conversions.py", line 553
出现上面的错误，可很可能是版本不对，卸载后安装其他版本

pip uninstall kornia

运行结果：