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最近准备放弃用clion开发ROS使用更主流的vscode,整理一下在ubuntu18.04下的VSCode安装和ROS环境配置流程。
个人还是推荐使用ubuntu软件下载vscode,简单不容易出错
官方下载地址:https://code.visualstudio.com/Download
选择deb文件下载后,在下载的目录打开终端并输入:
sudo dpkg -i code_1.45.1-1589445302_amd64.deb
code_1.45.1-1589445302_amd64.deb替换为你下载的文件名
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-make
sudo apt-get update
sudo apt-get install ubuntu-make
umake ide visual-studio-code
方法二和三都是参考https://blog.csdn.net/LL596214569/article/details/106445990,我没有测试过是不是可用,摘抄下来供大家参考。
在终端输入code
就可以测试是否成功,如果成功会跳出vscode的主界面。
这里需要安装三个扩展插件方便后序的开发工作,按Crtl + shift + x打开扩展插件:
同时可以选择性安装中文插件方便阅读哈:
在工程文件夹下打开终端,输入code .
即可通过vscode打开工程,同时会自动在工程文件根目录下生成.vscode文件夹。如果之前配置上面三个扩展插件正常的情况下,.vscode 文件夹下会自动生成"c_cpp_properties.json"和"setting.json"
在vscode中打开c_cpp_properties.json:
{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "/opt/ros/melodic/include/**", "/usr/include/**" ], "defines": [], "compilerPath": "/usr/bin/gcc", "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json", "cStandard": "c11", "cppStandard": "gnu++14", "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64" } ], "version": 4 }
大部分内容为自动生成不需要修改,为了能使vscode找到我们需要的头文件,需要注意两个地方一个是检查"includepath"中有没有上述两个路径,另一个是要在.json中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
这句指令。
在ROS工程src根目录下找到Cmakeli.txt,添加以下代码:
set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS True)
这一步的目的是使编译文件的时候输出需要的头文件的信息,配合上一步中的命令告诉编译器需要的头文件和动态库的位置。
后面重新编译文件就可以使用vscode编码啦!
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