当前位置:   article > 正文

stm32两轮平衡车编码电机控制学习笔记(1:H桥和编码测速,pwm控制)_直流电机每旋转一周输出 13 个脉冲信号减速齿轮输出轴每旋转一周输出 13x48=624

直流电机每旋转一周输出 13 个脉冲信号减速齿轮输出轴每旋转一周输出 13x48=624

器件参数:

主控板:stm32F407ZGT6

驱动模块:TB6612

编码电机选择:直流减速电机

首先我们日常使用的stm32开发板输出电压和电流输出都有限制,无法充分驱动电机,因此我们需要使用驱动电路板进行辅助控制电机,市面上的驱动模块有很多中,比如TB6612.L298N。在本次我们使用tb6612来进行驱动电机,该驱动模块是双驱动,可以同时驱动两个电机。

该电机驱动板有两种输入线:电源输入线和控制信号输入线。电源输入线一般要求是可以提
供电机额定电源的大电流电源,它是给电机提供动力的来源。控制信号线与微控制器的信号
线连接,是实现调速的方法。电机驱动板还有一个输出线,有两个端口,它与直流电机的引
脚直接连接。
下面我们来看简单的H桥电路,用来控制电流的正转和反转

我们首先理解一下电机正转反转的原理,改变电流流通方向。当q1和q2导通时,简化原理图如下

这个时候电机会进行正转,反之同理。

同时我们要注意当q1q2同时短接时候,会短路,有烧坏电路的危险,因此我们在电路中增加了 4 个与门和 2 个非门。 4 个与门同一个使能导通信号相接,这样,用这一个
信号就能控制整个电路的开关。而 2 个非门通过提供一种方向输入,可以保证任何时候在
H 桥的同侧都只有一个三极管导通。

采用以上方法,电机的运转只需要三个信号控制,如:两个方向信号和一个使能信号。
如果 DIR- L 信号为 0, DIR- R 信号为 1,并且使能信号是 1,那么三极管 Q1 和 Q4 导
通,电流从左至右流经电机,如图 3-9 所示; 如果 DIR- L 信号变为 1,而 DIR- R 信号
变为 0。那么 Q2 和 Q3 将导通,电流则反向流过电机。


pwm控制

PWM控制是指在固定的输出信号的基本周期里,通过调整工作周期的大小来进行控制功率的办法。在 PWM 驱动控制的调整系统中,按一个固定的频率来接通和断开电源,并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。脉冲作用下,当电机通电时,速度增加;电机断电时,速度逐渐减少。只要按一定规律改变通、断电的时间,即可让电机转速得到控制。

原理如图

这里我们以T代表周期,t代表工作时间,D为占空比

占空比 D 的大小由 t 和 T 两个数值大小决定,所以一般有几种方法可以改变 D 的大
小:定宽调频法(t 不变、 T 改变)、定频调宽法(t 改变、 T 不变)和调宽调频法(t 改变、
T 改变)。在一般的微控制器中,都是非常任意生成 PWM 信号的,一般使用定频调宽法来
改变占空比大小


编码器直流电机介绍

编码器的作用就是测速,下面简单列举一些参数,这里不做详述

1) 额定电压: 12V, 工作电压 5-12V;
2) 空载时转速 170RPM, 空载电流 0.07A;
3) 额定参数: 转速 131RPM,电流 0.3A, 额定扭矩 0.69kg-cm,堵转扭矩 3.3kg.cm;
4) 直流电机本身转速 6000 转/min,齿轮减速比为 1: 35;
5) 双通道霍尔编码器为 11 线:直流电机每旋转一周输出 11 个脉冲信号,
减速齿轮输出轴每旋转一周输出 11*35=385 个脉冲;
6) 输出轴直径 4MM, D 型;
 

编码器按照工作原理可以分为增量式和绝对式,本次选择的为增量式,电机的编码器是由一个霍尔传感器+铁氧体磁环组成的装置,霍尔传感器当有磁场接近时(实际就是要求磁场强度达到一定值
后)霍尔传感器的信号线就变为高电平;如果此时把磁场移开,信号线又变为低电平。简单来说如果减速电机输出轴旋转一圈,实际上可以检测到的编码器脉冲数量为:11*48=528 个,这里的 528 就是编码器的分辨率。这在我们计算实际位移和速度非常有用。


 

声明:本文内容由网友自发贡献,不代表【wpsshop博客】立场,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容,请联系我们。转载请注明出处:https://www.wpsshop.cn/w/Gausst松鼠会/article/detail/472653
推荐阅读
相关标签
  

闽ICP备14008679号