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3D点云焊缝提取 平面交线 投影
作者：Gausst松鼠会 | 2024-05-29 11:45:56
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3D点云焊缝提取 平面交线 投影
1. 效果
2. 思路
- 计算点云法向量；
- 计算点云位姿Pose;
- 翻转Pose中的Z轴方向，使其一致；
- 通过Pose的Z轴对点云进行方向过滤；
- 对点云聚类；
- 根据目标点云的高度提取目标点云；
- 提取两块点云的四个角点
- 提取边缘；
- 通过Pose对点云进行变换；
- 最小外接矩形获取四个角点；
- 确定两块点云距离最近的两条边缘，即目标
- 根据点到直线的距离确定具有最长边的点云；
- 根据角点之间连线的距离确定最长边对应的角点；
- 通过点到直线的距离确定另外点云中最近的两个角点；
- 通过上述确定的长短边的角点构建新的坐标系；
- 基于新的坐标系对边缘点进行条件滤波，提取焊缝两边的边缘界限；
- 基于新的坐标系和角点，提取焊缝到边缘界限的斜坡点云；
- 对提取的斜坡对应的点拟合平面；
- 计算拟合两平面交线；
- 将短边的角点投影到交线上，作为焊缝的起点和终点；
- 其焊缝的起点和终点构建向量，计算点到向量的距离，通过阈值确定焊缝；
3. 源码
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