Ubuntu16.04安装Xenomai3.1_ubuntu xenomai

一、环境

Ubuntu:Ubuntu16.04
Linux:4.14.134
Xenomai:Xenomai3.1
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二、下载地址

Linux-4.14.134下载地址：

https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/

下载：[Linux-4.14.134.tar.gz]

i-pipe-4.14.134下载地址：

https://ftp.denx.de/pub/xenomai/ipipe/v4.x/x86/

下载：[ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch]

xenomai-3.1下载地址：

https://ftp.denx.de/pub/xenomai/xenomai/stable/

下载：[xenomai-3.1.tar.bz2]

三、安装配置工具：

sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev bison flex libssl-dev
sudo apt-get install kernel-package
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四、准备Linux内核

1、创建/xenomai文件夹，文件夹中包含/4.14.134文件夹和xenomai-3.1.tar.bz2

2、/xenomai/4.14.134文件夹中放入
Linux-4.14.134.tar.gz
ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch

3、解压
①在/xenomai/4.14.134文件夹中

tar xvf Linux-4.14.134.tar.gz
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②在/xenomai文件夹中

tar xvf xenomai-3.1.tar.bz2
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4、Linux内核打ipipe补丁
/xenomai/4.14.134文件夹下有/linux-4.14.134文件夹和ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch

在/xenomai/4.14.134/linux-4.14.134文件夹下打开终端打补丁：

../../xenomai-3.1/scripts/prepare-kernel.sh --ipipe=../ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch --arch=x86_64
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5、配置内核
在/xenomai/4.14.134/linux-4.14.134文件夹下打开终端：

make menuconfig
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内核配置：

processor type and features --->

Linux guest support ---> N		
Processor family ---> Core2  
Multi-core scheduler support ---> N														
transparent Hugepage Support ---> N
Contiguous Memory Allocator ---> N
Allow for memory compaction ---> N
Page migration ---> N

Power management and ACPI options --->  

Suspend to RAM and standby ---> N
Hibernation(aka ‘suspend to disk’) ---> N
CPU Frequency scaling --->N  													
ACPI ---> Processor --->N									
CPU Idle --->N

Memory Management option --->

Xenomai/cobalt(New)  ---> 

Sizes and static limits --->
Number of registry slots ---> 4096
Size of private heap(kb) ---> 4096
Size of shared heap(kb) ---> 4096
Maximum number of POSIX timers per process ---> 512

Drivers --->

RTnet --->
TCP/IP socket interface ---> Y

Drivers --->
New intel® PRO/1000 PCIe ---> Y
Realtek 8169 ---> Y

Add-Ons --->
Real-Time Capturing Support ---> Y
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6、编译内核打包：

sudo make-kpkg --initrd --revision 2.0 --append-to-version -xeno20240122 kernel_image kernel_headers
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编译完成后/xenomai/4.14.134文件夹中出现文件：

linux-headers-4.14.134-xeno20240122_2.0_amd64.deb
linux-image-4.14.134-xeno20240122_2.0_amd64.deb

五、编译和安装xenomai

在本机Ubuntu16.04上安装刚刚编译好的内核，当然也可以将上述两个文件拿到其他平台安装

打开终端：

sudo dpkg -i linux-headers-4.14.134-xeno20240122_2.0_amd64.deb
sudo dpkg -i linux-image-4.14.134-xeno20240122_2.0_amd64.deb
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在/xenomai/xenomai-3.1文件夹下打开终端：

./configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared
make
sudo make install
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xenomai-3.1安装完毕

六、配置启动菜单

更改启动项：

sudo gedit /etc/default/grub

GRUB_DEFAULT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=80
GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
GRUB_CMDLINE_LINUX=""
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更新：

sudo update-grub2
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七、启动

1、重启

sudo reboot
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2、选择ubuntu高级选项

3、选择 ubuntu linux 4.14.134-xeno20240122

八、arm架构安装xenomai

cortex-A8 am335x为例：

1、添加环境变量

$ sudo gedit /etc./profile
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在文件末尾添加环境变量：export PATH=”/home/用户名/MY-I.MX6/03_tools/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin:$PATH”

2、环境变量生效

$ source /etc/profile
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3、配置

cd xenomai-3.1
./configure CFLAGS="-march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfp3 -ffast-math" --host=arm-linux-gnueabihf --with-core=cobalt --enable-smp 
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–host=参数指定交叉编译工具链，CFLAGS=指定目标架构，是否使用硬浮点等。

4、编译

方法一

$ make clean
$ make
$ make install
系统默认安装：/user/xenomelia
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方法二

创建一个临时安装目录

mkdir -p build-arm
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编译安装到build-arm目录：

make -j$(nproc) DESTDIR=`pwd`/build-arm install
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编译安装后，xenomai库等文件在$(pwd)/build/xenomai目录下，将xenomai文件夹拷贝到rootfs/usr中即可。

sudo cp -R build-arm/xenomai rootfs/usr/
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或者将xenomai文件夹进行压缩，然后需要时直接解压到rootfs /usr中,这种方式便于后续安装。

cd build 
sudo tar -czpvf xenomai-arm-3.1.1.tar.gz xenomai
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解压到rootfs：

cd rootfs
sudo tar -xpvf xenomai-arm-3.1.1.tar.gz -C usr/
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5、配置环境变量

在目录/etc/profile.d/下创建文件xenomai环境变量文件xenomai.sh
文件内容如下：

#fix paths for xenomai
export XENOMAI_ROOT_DIR=/usr/xenomai
export XENOMAI_PATH=/usr/xenomai
export PATH=$PATH:$XENOMAI_PATH/bin:$XENOMAI_PATH/sbin
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$XENOMAI_PATH/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$XENOMAI_PATH/lib
export OROCOS_TARGET=xenomai

#add some aliases convenient for xenomai
alias xeno-stat="cat /proc/xenomai/sched/stat"
alias xeno-threads="cat /proc/xenomai/sched/threads"
alias xeno-rt-threads="cat /proc/xenomai/sched/rt/threads"
alias xeno-interrupts="cat /proc/xenomai/irq"
alias xeno-version=/usr/xenomai/sbin/version
alias xeno-autotune=/usr/xenomai/sbin/autotune
alias xeno-latency=/usr/xenomai/bin/latenc
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也可将这些内容直接放到/etc/profile中。