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stm32学习笔记1——stm32f103电机闭环控制（标准库）_stm32编码电机驱动代码

作者：Gausst松鼠会 | 2024-06-12 08:43:00

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stm32编码电机驱动代码

一.电机驱动及电机简介

1.TB6612电机驱动基础引脚简介

AIN1和AIN2功能：电机输出端 控制电机转动方向

PWM功能：控制信号输入  控制电机转速 

STBY功能：正常工作\待机状态控制端

一个使能信号端，当 STBY=1时，正常工作，输入PWM信号，电机可正常运行；当 STBY=0 时，电机驱动处于待机状态，输入信号，电机不会运行。（一般接3.3V即可）

E1A E1B:编码器A B相         编码器原理运用 见下方链接

编码器分类及原理和测速应用

ADC:模数转换器  用于获取电池电压

2.MG513电机 霍尔编码器

具体见下方链接

电机学习：直流电机原理、结构、特点

二.STM32f103VET6电机驱动代码简介

1.电机初始化（驱动两个电机）

  1. /*
  2. PE4  --->AIN1  PE2 --->AIN2
  3. PE5  --->BIN1  PE6 --->BIN2
  4. */
  5.  
  6. void Motor_Init(void)   //电机初始化
  7. {
  8.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            //定义结构体GPIO_InitStructure
  9.   RCC_APB2PeriphClockCmd(AIN1_GPIO_CLK, ENABLE);  // 使能PE端口时钟  
  10.   //选择io口	
  11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  AIN1_GPIO_PIN| AIN2_GPIO_PIN|BIN1_GPIO_PIN|BIN2_GPIO_PIN;	 
  12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   //推挽输出，增大电流输出能力  
  13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //IO口速度
  14. 	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);           //GBIOE初始化  
  15.   
  16. }

电机转动方向控制代码   对应上述tb6612真值表

  1. void Motor_start(int8_t mode)   //电机模式选择  正转 反转
  2. {
  3. 	if(mode==1)       //正转
  4. 	{
  5. 	 GPIO_SetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);	 // 高电平   PE4 --- AIN1      1   
  6. 	 GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);	 // 低电平   PE2 --- AIN2      0
  7. 	
  8. 	 GPIO_SetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);    // 高电平   PE5 --- BIN1      1
  9. 	 GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);  // 低电平   PE6 --- BIN2      0
  10. 	
  11. 	}
  12. 	else if(mode==0)   //反转
  13. 	{
  14. 	 GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);	 // 低电平   PE4 --- AIN1      0   
  15. 	 GPIO_SetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);	 // 高电平   PE2 --- AIN2      1
  16. 	
  17. 	 GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);  // 低电平   PE5 --- BIN1      0
  18. 	 GPIO_SetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);    // 高电平   PE6 --- BIN2      1
  19. 	}
  20. }
  21.  
  22.  
  23. void Motor_stop(void)   //电机模式 停止
  24. {
  25. 	 GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);	 // 低电平   PE4 --- AIN1      0   
  26. 	 GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);	 // 低电平   PE2 --- AIN2      0
  27. 	
  28. 	 GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);  // 低电平   PE5 --- BIN1      0
  29. 	 GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);  // 低电平   PE6 --- BIN2      0
  30. }

motor.h 宏定义

  1. #define AIN1_GPIO_PIN    GPIO_Pin_4
  2. #define AIN1_GPIO_PORT   GPIOE
  3. #define AIN1_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOE   
  4.  
  5. #define AIN2_GPIO_PIN    GPIO_Pin_2  
  6. #define AIN2_GPIO_PORT   GPIOE
  7. #define AIN2_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOE   
  8.  
  9. #define BIN1_GPIO_PIN    GPIO_Pin_5
  10. #define BIN1_GPIO_PORT   GPIOE
  11. #define BIN1_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOE   
  12.  
  13. #define BIN2_GPIO_PIN    GPIO_Pin_6
  14. #define BIN2_GPIO_PORT   GPIOE
  15. #define BIN2_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOE
  16.  
  17.  
  18. void Motor_Init(void);   //电机初始化
  19. void Motor_start(int8_t mode);   //电机模式选择  正转 反转
  20. void Motor_stop(void);   //电机模式 停止

2.配置PWM

默认配置系统时钟为72M

  1. //pwm初始化     参数： arr：设为一个时钟频率的最大值   psc： 预分频值
  2. //以PWM_Int(7199,0)为例;    
  3. //初始化pwm输出  72000 000/psc+1=72000 000  记一个数时间为1/7200 0000   
  4. //每（7199+1）个计数中断一次    7200 0000/7199+1=10000 
  5. //从0开始的  所以要+1                   
  6. void PWM_Int(uint16_t arr,uint16_t psc)
  7. {
  8. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                //定义结构体GPIO_InitStructure
  9. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;      //定义结构体TIM_TimeBaseStructure   
  10. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;              //定义结构体TIM_OCInitStructure
  11. 	
  12. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(PWMA_GPIO_CLK,ENABLE);        //使能PA端口时钟
  13. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(PWMA_TIM_CLK,ENABLE);         //使能定时器1
  14. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(PWMB_TIM_CLK,ENABLE);         //使能定时器2
  15. 	
  16. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         //复用模式输出
  17. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = PWMA_GPIO_PIN;           //PA8
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度
  19. 	GPIO_Init(PWMA_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);          //GPIO初始化
  20.  
  21. //设置自动重装载寄存器的值   决定每多少个数 记一次中断 即决定占空比的周期 CRR计数器决定占空比
  22.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
  23. 	
  24.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;      //预分频值    决定计一个数的时间
  25. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                    //时钟分割
  26. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;     //向上计数
  27. 	TIM_TimeBaseInit(PWMA_TIM,&TIM_TimeBaseStructure);              //配置定时器1
  28. 	
  29. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode= TIM_OCMode_PWM1;                //PWM脉冲宽度调制1
  30. 	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                   //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  31. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //设置TIM输出极性为高
  32. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能
  33. 	TIM_OC1Init(PWMA_TIM,&TIM_OCInitStructure);                     //定时器1通道1初始化
  34.  
  35. 	TIM_CtrlPWMOutputs(PWMA_TIM,ENABLE);                      //主输出使能
  36. 	TIM_OC1PreloadConfig(PWMA_TIM,TIM_OCPreload_Enable);      //启用TIM1外设的预装载寄存器 
  37. 	TIM_ARRPreloadConfig(PWMA_TIM,ENABLE);                    //使能自动装载允许位
  38. 	TIM_Cmd(PWMA_TIM,ENABLE);                                 //启动定时器1
  39. 	
  40. 	//TIM2
  41. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = PWMB_GPIO_PIN;           
  42. 	GPIO_Init(PWMB_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);            //GPIO初始化
  43. 	
  44. 	TIM_TimeBaseInit(PWMB_TIM,&TIM_TimeBaseStructure);        //配置定时器2
  45. 	TIM_OC2Init(PWMB_TIM,&TIM_OCInitStructure);               //定时器2通道2初始化
  46. 	TIM_CtrlPWMOutputs(PWMB_TIM,ENABLE);                      //主输出使能
  47.     TIM_OC2PreloadConfig(PWMB_TIM,TIM_OCPreload_Enable);      //使能预装载寄存器
  48. 	TIM_ARRPreloadConfig(PWMB_TIM,ENABLE);                    //使能自动装载允许位
  49.     TIM_Cmd(PWMB_TIM,ENABLE);                                 //启动定时器1
  50. }

设置占空比函数

  1. void Set_PWMA(int PWM)          //设置占空比函数 PWM最大不能超过7199
  2. {
  3.    TIM_SetCompare1(PWMA_TIM,PWM);//设置TIM1通道1的占空比 = pwm/7200 
  4. }
  5. void Set_PWMB(int PWM)
  6. {
  7.    TIM_SetCompare2(PWMB_TIM,PWM);   //设置占空比函数
  8. }

pwm.h 宏定义

  1. #define PWMA_GPIO_PIN    GPIO_Pin_8
  2. #define PWMA_GPIO_PORT   GPIOA
  3. #define PWMA_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOA  
  4.  
  5. #define PWMA_TIM         TIM1   
  6. #define PWMA_TIM_CLK     RCC_APB2Periph_TIM1
  7.  
  8.  
  9. #define PWMB_GPIO_PIN    GPIO_Pin_1
  10. #define PWMB_GPIO_PORT   GPIOA
  11. #define PWMB_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOA 
  12.  
  13. #define PWMB_TIM         TIM2
  14. #define PWMB_TIM_CLK     RCC_APB1Periph_TIM2
  15.  
  16. void PWM_Int(uint16_t arr,uint16_t psc);         //PWM 初始化函数
  17. void Set_PWMA(int PWM);            //设置占空比函数
  18. void Set_PWMB(int PWM);            //设置占空比函数

3.主函数(开环控制)

  1. #include "stm32f10x.h"   
  2. #include "stm32f10x_it.h"
  3. #include "systick.h"
  4.  
  5. #include "motor.h"
  6. #include "pwm.h"
  7. int main(void)
  8. { 
  9. 	SystemInit();             //配置系统时钟为72M
  10.  
  11. 	Motor_Init();             //电机gpio初始化
  12. 	PWM_Int(7199,0);          //电机pwm初始化
  13. 	Motor_start(0);           //控制电机反转
  14. 	
  15. 	SysTick_Delay_Ms(100);   //延时100ms 等待初始化
  16. 	
  17. 	while(1) 
  18. 	{ 		
  19.     Set_PWMA(3600);          //设置占空比函数 3600/7200=1/2
  20.     Set_PWMB(3600);
  21. 	}
  22. }

三.STM32f103VET6 霍尔编码器PID闭环控制

1.配置编码器

采用定时器的输入捕获功能进行编码器脉冲的采集。（也可以采用外部中断 见下方链接）

stm32读取编码器的两种方式

配置编码器GPIO函数

  1. void Encoder_GPIO_Config(void)  //编码器GPIO初始化   重定义TIM3和TIM4引脚
  2. {
  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个引脚初始化的结构体
  4.   
  5.   RCC_APB2PeriphClockCmd(E1A_GPIO_CLK, ENABLE); //使能GPIOD时钟
  6.   RCC_APB1PeriphClockCmd(E1A_TIM_CLK, ENABLE);	//使能TIM4时钟
  7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   //使能AFIO时钟
  8.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);    //重映射TIM4
  9. 	
  10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = E1A_GPIO_PIN|E1B_GPIO_PIN;	//PD13、PD12
  11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;   //上拉输入
  12.   GPIO_Init(E1A_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  //根据GPIO_InitStructure的参数初始化
  13.   
  14.   RCC_APB2PeriphClockCmd(E2A_GPIO_CLK, ENABLE); //使能GPIOC时钟
  15.   RCC_APB1PeriphClockCmd(E2A_TIM_CLK, ENABLE);	//使能TIM3时钟 
  16.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);    //重映射TIM4
  17. 	
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = E2A_GPIO_PIN|E2B_GPIO_PIN;	//PC6、PC7
  19.   GPIO_Init(E2A_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	  //根据GPIO_InitStructure的参数初始化
  20. }

将定时器配置为编码器接口模式   配置定时器中断优先级NVIC

  1. //把TIM3，TIM4初始化为编码器接口模式
  2. void Encoder_TIM_Config(void)
  3. {
  4.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//定义一个定时器初始化的结构体
  5.     TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义一个定时器编码器模式初始化的结构体
  6. 	
  7. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(E1A_TIM_CLK,ENABLE); //使能E1的TIM4时钟
  8. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(E2A_TIM_CLK,ENABLE);  //使能E2的TIM3时钟
  9.   
  10. 	//时基配置
  11. 	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); //清除之前配置
  12. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //设定计数器自动重装值
  13. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器 
  14. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频
  15. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
  16. 	//根据TIM_TimeBaseInitStruct的参数 初始化定时器TIM4
  17.     TIM_TimeBaseInit(E1A_TIM, &TIM_TimeBaseStructure); 
  18.     
  19. 	//输入捕获结构体初始化
  20. 	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
  21. 	TIM_EncoderInterfaceConfig(E1A_TIM, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, 
  22.     TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3：CH1、CH2同时计数，四分频
  23. 	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  24.     //将TIM_ICInitStructure参数初始化定时器TIM4编码器模式	
  25.     TIM_ICInit(E1A_TIM, &TIM_ICInitStructure); 
  26.  
  27. 	TIM_ClearFlag(E1A_TIM, TIM_FLAG_Update);   //清除TIM的更新标志位
  28. 	TIM_ITConfig(E1A_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);  //启用定时器中断
  29. 	
  30. 	TIM_SetCounter(E1A_TIM,0);   //定时器计数值清0
  31. 	TIM_Cmd(E1A_TIM, ENABLE); //使能定时器4
  32.   
  33.     //TIM3
  34.     //根据TIM_TimeBaseInitStruct的参数初始化定时器TIM3
  35. 	TIM_TimeBaseInit(E2A_TIM, &TIM_TimeBaseStructure); 
  36.   
  37. 	TIM_EncoderInterfaceConfig(E2A_TIM, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, 
  38.     TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3：CH1、CH2同时计数，四分频
  39. 	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  40.     //TIM_ICInitStructure参数初始化定时器TIM4编码器模式
  41.     TIM_ICInit(E2A_TIM, &TIM_ICInitStructure); 
  42.   
  43. 	TIM_ITConfig(E2A_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);  //启用定时器中断
  44. 	TIM_ClearFlag(E2A_TIM, TIM_FLAG_Update);   //清除TIM的更新标志位
  45. 	
  46. 	TIM_SetCounter(E2A_TIM,0);   //定时器计数值清0
  47. 	TIM_Cmd(E2A_TIM, ENABLE); //使能定时器3
  48.  
  49. }
  50.  
  51.  
  52.  
  53. static void TIM3_NVIC_Config(void)   //TIM3中断设置
  54. {
  55.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
  56.     // 设置中断组为0
  57.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);		
  58. 		// 设置中断来源
  59.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn ;	
  60. 		// 设置主优先级为 0
  61.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;	 
  62. 	  // 设置抢占优先级为3
  63.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;	
  64.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  65.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  66. }
  67.  
  68. static void TIM4_NVIC_Config(void)   //TIM4中断设置
  69. {
  70.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
  71.     // 设置中断组为0
  72.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);		
  73. 		// 设置中断来源
  74.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn ;	
  75. 		// 设置主优先级为 0
  76.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;	 
  77. 	  // 设置抢占优先级为3
  78.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;	
  79.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  80.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  81. }

编码器脉冲数读取函数

  1. void Read_Encoder_L(void)
  2. {
  3. 	 Encoder_L= TIM_GetCounter(TIM4);   //获取外部计数  四倍频要除以4
  4. 	 if(Encoder_L>0x8000)Encoder_L=Encoder_L-0xffff;    //判断方向  
  5.      //大于0xffff的一半 即为负数  因为CNT计数器值为int16 最大为0x8000
  6.      TIM_SetCounter(TIM4,0);         //清除外部计数 
  7. }
  8.  
  9.  
  10. void Read_Encoder_R(void)
  11. {
  12. 	 Encoder_R= TIM_GetCounter(TIM3);    //获取外部计数  四倍频要除以4
  13. 	 if(Encoder_R>0x8000)Encoder_R=Encoder_R-0xffff;
  14.      //大于0xffff的一半 即为负数  因为CNT计数器值为int16 最大为0x8000	 
  15.      TIM_SetCounter(TIM3,0);          //清除外部计数           
  16.  
  17. }

Encoder.h宏定义

  1. #define E1A_GPIO_PIN    GPIO_Pin_13
  2. #define E1A_GPIO_PORT   GPIOD
  3. #define E1A_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOD 
  4. #define E1A_TIM         TIM4
  5. #define E1A_TIM_CLK     RCC_APB1Periph_TIM4
  6.  
  7. #define E1B_GPIO_PIN    GPIO_Pin_12
  8. #define E1B_GPIO_PORT   GPIOD
  9. #define E1B_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOD 
  10. #define E1B_TIM         TIM4
  11. #define E1B_TIM_CLK     RCC_APB1Periph_TIM4
  12.  
  13. #define E2A_GPIO_PIN    GPIO_Pin_6
  14. #define E2A_GPIO_PORT   GPIOC
  15. #define E2A_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOC 
  16. #define E2A_TIM         TIM3
  17. #define E2A_TIM_CLK     RCC_APB1Periph_TIM3
  18.  
  19. #define E2B_GPIO_PIN    GPIO_Pin_7
  20. #define E2B_GPIO_PORT   GPIOC
  21. #define E2B_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOC
  22. #define E2B_TIM         TIM8
  23. #define E2B_TIM_CLK     RCC_APB2Periph_TIM8
  24.  
  25. void Encoder_Init(void);   //初始化编码器
  26. static void TIM3_NVIC_Config(void);
  27. static void TIM4_NVIC_Config(void);
  28.  
  29. void Encoder_Init(void);

2.增量式PI闭环控制代码

PID位置式和增量式

霍尔增量式编码器左右车轮线速度的计算

可以先了解位置式和增量式PID的概念和线速度计算 上方连接

增量式PI速度环

  1. /增量式PI控制速度环/
  2. //编码器线数13ppr*30（减速比）=390   轮子转一圈有390个脉冲  四倍频要除以4  
  3. //速度计算公式：=脉冲数/390/4*0.53407（轮子周长）*0.01（单位时间）    单位m/s
  4.  
  5. int16_t Left_Goal;
  6. int16_t Left_Current_Error;          //当前误差
  7. int16_t Left_Last_Error = 0;         //上次误差
  8. int16_t Left_Previous_Error = 0;     //上上次误差
  9. float   Left_P = 0.2;
  10. float   Left_I = 0.80;
  11. float   Left_Speed_PID_OUT;          //电机脉冲输出    OUT/7200 = 占空比
  12. int16_t Left_Pro_Speed_PID_OUT;      //限幅输出
  13. float   Left_Speed = 0.00;            //左轮转速 m/s
  14.  
  15. int16_t Left_Speed_Control(float Goal,int16_t max_left,int16_t min_left)   //左电机PID控制
  16. { 
  17. 	Left_Goal = (int16_t)(Goal * 29.21);    //速度转编码器 
  18.     Left_Current_Error = Left_Goal - Encoder_L;     //计算当前误差
  19.                    
  20. 	Left_Speed_PID_OUT += ((Left_P * (Left_Current_Error - Left_Last_Error)) +
  21. 	                       Left_I * Left_Current_Error);
  22. 	
  23. 	//更新上次误差和上上次误差
  24. 	Left_Previous_Error = Left_Last_Error;
  25. 	Left_Last_Error = Left_Current_Error;
  26.   
  27. 	Left_Pro_Speed_PID_OUT = 
  28.     (int16_t)Range_protect_float(Left_Speed_PID_OUT,max_left,min_left);   //限幅保护函数
  29. 	Set_PWMA(Left_Pro_Speed_PID_OUT);
  30.     return Left_Pro_Speed_PID_OUT;
  31. }

3.定时器配置

要让mcu每10ms读取一次编码器脉冲 则需要开启mcu的定时器进行精准定时

定时器配置代码 配置一个1ms的定时器

  1. uint32_t time = 0;
  2.  
  3. // 中断优先级配置
  4. static void BASIC_TIM_NVIC_Config(void)
  5. {
  6.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
  7.     // 设置中断组为0
  8.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);		
  9. 		// 设置中断来源
  10.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = BASIC_TIM_IRQ ;	
  11. 		// 设置主优先级为 0
  12.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;	 
  13. 	  // 设置抢占优先级为3
  14.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;	
  15.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  16.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  17. }
  18.  
  19. //定时器周期为7200 0000/（71+1）/（999+1）=1000  一秒1000个脉冲  1个脉冲1ms
  20. void BASIC_TIM_Mode_Config(void)
  21. {
  22.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  23. 		
  24. 	// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
  25.     BASIC_TIM_APBxClock_FUN(BASIC_TIM_CLK, ENABLE);
  26. 	
  27. 	// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
  28.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = BASIC_TIM_Period;	
  29.  
  30. 	// 时钟预分频数为
  31.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= BASIC_TIM_Prescaler;
  32. 	
  33. 	// 初始化定时器
  34.     TIM_TimeBaseInit(BASIC_TIM, &TIM_TimeBaseStructure); 
  35. 		
  36. 	// 清除计数器中断标志位
  37.     TIM_ClearFlag(BASIC_TIM, TIM_FLAG_Update);
  38. 	  
  39. 	// 开启计数器中断
  40.     TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE);
  41. 		
  42. 	// 使能计数器
  43.     TIM_Cmd(BASIC_TIM, ENABLE);	
  44. }
  45.  
  46. void BASIC_TIM_Init(void)
  47. {
  48. 	BASIC_TIM_NVIC_Config();   //中断优先级配置
  49. 	BASIC_TIM_Mode_Config();   //定时器配置
  50. }

tim.h宏定义

  1. #define       BASIC_TIM                   TIM6
  2. #define       BASIC_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd   //定义开启外设时钟函数
  3. #define       BASIC_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM6
  4. #define       BASIC_TIM_Period            1000-1                //重装载的值
  5. #define       BASIC_TIM_Prescaler         71                    //时钟预分频数
  6. #define       BASIC_TIM_IRQ               TIM6_IRQn
  7. #define       BASIC_TIM_IRQHandler        TIM6_IRQHandler
  8.  
  9.  
  10. void BASIC_TIM_Init(void);
  11.  
  12. extern uint32_t time;

4.中断处理函数

主函数main配置好初始化代码即可  oled显示是另外增加的  下面函数放 it中断处理文件中

  1. void  BASIC_TIM_IRQHandler (void)
  2. {
  3. 	if ( TIM_GetITStatus( BASIC_TIM, TIM_IT_Update) != RESET )   //获取计数
  4. 	{	
  5. 		time++;
  6. 		Key_Proc();   //按键扫描
  7. 		TIM_ClearITPendingBit(BASIC_TIM , TIM_FLAG_Update);  		  //清除计数
  8. 	  if(time==10)
  9. 	 {
  10. 		 if(flag==1)  
  11. 		 {
  12. 		  Read_Encoder_L();  //读取编码器脉冲数
  13. 		  Left_Speed_Control(1.0,4000,-4000);
  14. 		  OLED_ShowNum(10,0,Encoder_L,4,12);//显示数字	
  15.          }
  16.       if(flag==0)
  17. 		 {
  18. 		  Read_Encoder_L();  //读取编码器脉冲数
  19. 		  Left_Speed_Control(0.5,4000,-4000);
  20. 		  OLED_ShowNum(10,0,Encoder_L,4,12);//显示数字	
  21. 		 }
  22. 	   time = 0;
  23. 	 }
  24. 	}		 	
  25. }

实物图如上

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