Open3d学习计划——2（使用帮助与IO）_o3d.io.read出来的数据类型

Open3d学习计划——2

在上篇文章，我们介绍了Open3D是什么，和Python版本的如何安装。本篇文章将介绍原文档中Open3D得基础用法,本文翻译文档为0.10.0版本open3d文档，更多之前版本的信息请去查阅官方文档，不同版本API会有少许不同，请注意（如果在使用中提示没有某个类或者函数，就去上篇文章找到官方文档接口，去看看是不是函数发生了变化）。

Python接口

本节将会介绍如何导入open3d包并打印帮助信息。通过下面的代码就可以导入open3d

import open3d as o3d   #导入open3d
pcd = 03d.io.read_point_cloud("../../TestData/ICP/cloud_bin_0.pcd")
print(pcd)
##打印: geometry::PointCloud with 198835 points.
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这里是从open3d模块中导入read_point_cloud函数，该函数可以读取点云文件并返回一个Pointcloud实例。print(pcd)可以打印点云的简略信息。

使用内置的帮助功能

help(o3d)可以打印open3d模块文件

help(03d)
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Help on package open3d:

NAME
    open3d
    
PACKAGE CONTENTS
    core
    j_visualizer
    open3d_pybind
SUBMODULES
    camera
    color_map
    cuda
    geometry
    integration
    io
    odometry
    registration
    utility
    visualization
DATA
    none = <open3d.open3d_pybind.NoneType object>
VERSION
    0.10.0.0
FILE
    /home/yixing/miniconda3/envs/open3d3/lib/python3.6/site-packages/open3d/__init__.py
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打印open3d中某个类的描述

help(open3d.PointCloud)可以用来打印PointCloud类的描述。

help(o3d.geometry.PointCloud)
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因为描述太长就不在这里粘贴出来，感兴趣的请自己尝试

打印open3d中某个函数的描述

help(open3d.io.read_point_cloud)提供了read_point_cloud函数的描述，主要包括输入参数和返回类型。

help(o3d.io.read_point_cloud)
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Help on built-in function read_point_cloud in module open3d.open3d_pybind.io:

read_point_cloud(...) method of builtins.PyCapsule instance
    read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=True, remove_infinite_points=True, print_progress=False)

    Function to read PointCloud from file

    Args:
        filename (str): Path to file.
        format (str, optional, default='auto'): The format of the input file. When not specified or set as ``auto``, the format is inferred from file extension name.
        remove_nan_points (bool, optional, default=True): If true, all points that include a NaN are removed from the PointCloud.
        remove_infinite_points (bool, optional, default=True): If true, all points that include an infinite value are removed from the PointCloud.
        print_progress (bool, optional, default=False): If set to true a progress bar is visualized in the console

    Returns:
        open3d.geometry.PointCloud
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文件IO

这一节将会介绍基本几何图形的读取和写入

点云（Point Cloud）

通过下面的代码读写点云

print("Testing IO for point cloud ...")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/fragment.pcd")
print(pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

>>>>Testing IO for point cloud ...
>>>>geometry::PointCloud with 113662 points.
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print()能用来显示点云的摘要.
open3d可以通过文件扩展名自动推断文件类型，下面是支持的点云文件类型。

pcd =o3d.io.read_point_cloud("../../my_points.txt",format='xyz')
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网格（Mesh）

通过以下代码可以读写网格数据。

print("Testing IO for meshes ...")
mesh = 03d.io.read_triangle_mesh("../../TestData/knot.ply")
print(mesh)
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply",mesh)

>>>>Testing IO for meshes ...
>>>>geometry::TriangleMesh with 1440 points and 2880 triangles.
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与点云的数据结构相比，网格(mesh)数据具有定义三维曲面的三角形。与点云数据一样，会自动通过文件类型推断，支持的mesh数据格式如下。

图像（Image）

通过以下代码可以读写图像数据

print("Testing IO for images ...")
img = o3d.io.read_image("../../TestData/lena_color.jpg")
print(img)
o3d.io.write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

>>>>Testing IO for images ...
>>>>Image of size 512x512, with 3 channels.
>>>>Use numpy.asarray to access buffer data.
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使用print(img)可以很容易的显示图像的大小。

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