ROS多机通信

一.绑定ip和主机名

首先要求主从机连接同一个局域网，然后分别打开自己终端获得IP地址和主机名

1.1获取ip和主机名

终端输入ifconfig查看IP地址；输入hostname查看主机名。

ifconfig

设置主机为lm-MPG，192.168.43.96；从机为wyh，192.168.43.136

其中一台主机IP地址如上图所示是：192.168.43.96 ；另一台为 192.168.43.136

hostname

用于查看用户名，主机为lm-MPG，从机为wyh

1.2进行绑定

修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。
分别再两台电脑的hosts文件中，从第三行开始插入刚刚查到的对方电脑的ip地址和主机名hostname，注意中间用按tap隔开。
进入hosts文件的命令：

vim /etc/hosts

或是

sudo gedit /etc/hosts

后面就要执行vim相关命令输入ip地址和主机名hostname，然后保存退出。

主机为lm-MPG,从机为wyh，因此对应修改的主机和从机文件如下所示

1.3重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

二、下载包和解决报错

2.1输入以下命令进行下载

两台电脑都要下载以下两个包。
第一个是下载同步包；第二个是下载ssh服务器。

sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install openssh-server

2.2查看ssh是否启动

在两台电脑的终端输入以下命令检查是否启动启动了ssh

ps -e|grep ssh

看到sshd那说明ssh-server已经启动了，没启动就输入下面命令进行重启。

 sudo /etc/init.d/ssh restart

三、开始通信并检测

3.1检测通信

设置完成后，在两台电脑上分别使用ping命令测试网络是否联通。
其中ping是用来检测本机与网络中另一主机之间网络是否联通的命令，如果两台主机之间ping不通，则表明这两台主机不能建立起连接。

指令为ping 对方ip

主机侧
ping 192.168.43.136
从机侧
ping 192.168.43.96

出现如下说明网络通了。

或是在各自终端输入对方的电脑名，例如

主机侧
ping wyh
从机侧
ping lm-MPG

两台电脑上都出现了上面这样的数据传输，说明双向网络能正常联通，底层网络的通信就可以实现。

当然，如果碰到输入ping hostname而一直无法相应时，说明没有ping通，检查一下该hostname对应的ip地址是否变动了。

3.2设置ROS_MASTER_URI

在两台电脑中选择其中一台作为主机器人，并设置一个ROS master，从机器人上需要对该Master进行定义才能找到它的位置。因此在从机上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI。

为了实现所有终端都能识别Master的位置，最好使用如下命令在配置文件中添加环境变量。配置文件位于主文件的下，名为“.bashrc”打开该文件，在最后输入以下两行环境变量。

1.主机上设置

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.96 #主机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.96:11311 #主机ip或名称

再

source ~/.bashrc

2.从机上设置

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.136 #从机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.96:11311 #主机ip或名称

再

source ~/.bashrc

别忘记source

四、多机器人通信测试

4.1用小乌龟历程进行测试

上面的步骤都设置完成后，下面使用小乌龟历程进行测试。
首先在主机上运行小乌龟的仿真器。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_nod

然后在从机上使用“rostopic list”命令查看ROS系统中的话题列表。

rostopic list

从机上打开小乌龟键盘控制节点，然后控制小乌龟运动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.2说明

通过实验证明，所谓的主机从机，并不是主机只能控制从机，从机不能控制主机，上面的设置的主机从机代表roscore的位置是在主机上运行的，而主从机之间的通信是相互的，从机也可以控制主机上的小海龟移动，所以主从机的说法只是概念上的，通信是相互的。