ROS机器人操作系统(通信架构上)_根据线控底盘协议与ros通讯

1. Node & Master

1.1 Node

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式，把鸡蛋放到不同的篮子里。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，试想一下如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。

我们在1.4节打开了小海龟的运动程序和键盘控制程序，在1.5节同样启动了键盘运动程序，这每一个程序便是一个node。ROS系统中不同功能模块之间的通信，也就是节点间的通信。我们可以把键盘控制替换为其他控制方式，而小海龟运动程序、机器人仿真程序则不用变化。这样就是一种模块化分工的思想。

1.2 Master

由于机器人的元器件很多，功能庞