Dalsa线扫相机-二次开发-QT-C++ 可用Demo（一）_dalsa开发

作者：IT小白 | 2024-04-04 00:56:38

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dalsa开发

效果展示

Dalsa线扫描相机的二次开发，因为官方只有MFC和命令行版本的，我需要使用QT进行开发，于是自己花时间研究，然后写了一个，效果如下：

可能GIF动图有点模糊，在图片中，上面为实时画面，我使用的是4096*128分辨率，然后使用手机的闪光灯在相机旁边摇晃，加上没有调焦调距，效果确实是如此。下面是实时拼接的图，将结果缩小旋转90度，然后依次拼接起来，就是下面拼接图片的效果。

拼接图的右边那个黑框是截图时候参数没有设置好，后面已经改好了。

经验汇总

1. 大家参考的时候，记得对应自己的相机参数，包括：品牌、灰度/彩色、相机实际分辨率、网口/采集卡相机、软件版本等信息。

2. 我的版本是：

相机：HL-FM 采集卡版本灰度相机

SDK版本为：SaperaLTSDKSetup_8.60、

采集卡驱动为：xtium2-clhs_fx8lc_110010122、

QT版本：5.12

编译器：MSVC 2017 64bit

当然，实际只要版本差不多就行，我后面会提供我这个版本的软件驱动。

3. 我自己开发的步骤为：

安装相机驱动和SDK
打开官方的 “Sapera CamExpert” 软件
根据压缩包里面的 “HL-FM相机使用说明” 文件，进行相关配置，记得分辨率要调为自己的分辨率，不要完全按照文档来。点击 grab，拿着灯光在相机前晃，如果可以显示画面就正常。
如上所示，就表示正常，因为我是灰度相机，就选择第一个了。
点击这个软件的左上角 “file” “save as ” ，然后保存，如下图所示：
上面的路径要记住，如果记不住，就点击 “Select Custom Directory”，自己保存在其他位置。这个很重要！！！因为程序会使用这个配置文件，你必须记住路径，或者放在容易找到的路径才行！！！
关闭软件（一定要关闭，因为会占用端口），打开 “ C:\Program Files\Teledyne DALSA\Sapera” ，这个是官方软件路径。会发现这么多文件夹。下面是解释：
如果是MFC开发者，那爽了，直接参考和复制Demos文件夹的代码即可。如果是QT的开发者，一般来说，开发起来就很有难度了，因为里面有很多很多的坑，至少我之前在其他地方下载的代码还没跑起来过，要么就需要配置opencv，那样太麻烦了。
（想偷懒的，下面的步骤可以不看，直接去看我的代码即可）
我自己首先是参考了'Examples'文件夹的 'Class' 的 'GrabConsole' 示例，记得需要使用 VS2017和2017之前的版本，之后的版本很容易出问题。
在官方软件路径的CamFiles文件夹里面新建User，将刚刚保存的配置文件放进去。
看一下 'Examples'文件夹的“Binaries”文件夹里面的 “GrabCPP.exe”，运行一下，看一下官方案例的效果。需要依次输入1、 1 、1，就会弹出窗口，实时显示画面。
我最开始运行官方的Demo，发现跑不起来，重装了一次就可以了。然后移植到QT，发现一样的代码，就是跑不起来，经过多次修改，测试需要MSVC 2017编译器。这里面坑很多，想尝试的可以自己去踩一遍这些坑，但是呢，我把很多需要的坑已经踩完了，大家也可以直接参考后面的代码即可。

4. 创建QT测试项目

注意：这里的Demo是在main文件里面的，只是一个测试使用的。提供大家以后测试参考
想偷懒的，可以跳过这一步，去看下面已经初步封装好的代码。
将官方软件路径里面的这三个文件夹：Classes、Include、Lib文件夹，直接复制拖进项目文件夹里面来，然后配置好pro路径。
pro文件代码参考：就是加入main.cpp和那三个文件夹，其他的测试过程可不加。


QT       += core gui
 
greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets
 
CONFIG += c++11
 
# The following define makes your compiler emit warnings if you use
# any Qt feature that has been marked deprecated (the exact warnings
# depend on your compiler). Please consult the documentation of the
# deprecated API in order to know how to port your code away from it.
DEFINES += QT_DEPRECATED_WARNINGS
#DEFINES += SAPERA_DOT_NET
DEFINES += COR_WIN64
 
#QMAKE_CXXFLAGS += -fno-case-insensitive
QMAKE_CXXFLAGS += -fno-code-hoisting
 
# You can also make your code fail to compile if it uses deprecated APIs.
# In order to do so, uncomment the following line.
# You can also select to disable deprecated APIs only up to a certain version of Qt.
#DEFINES += QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000    # disables all the APIs deprecated before Qt 6.0.0
 
SOURCES += \
    main.cpp 
 
 
 
# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target
 
 
win32: LIBS += -L$$PWD/Lib/Win64/ -lSapClassBasic
win32: LIBS += -L$$PWD/Lib/Win64/ -lcorapi
 
INCLUDEPATH += $$PWD/Include
DEPENDPATH += $$PWD/Include
 
INCLUDEPATH += $$PWD/Classes/Basic
DEPENDPATH += $$PWD/Classes/Basic

测试Demo源码：


 
#include <iostream>
#include"SapClassBasic.h"
#include <SapBuffer.h>
#include<conio.h>
#include <string>
#include <vector>
#include <io.h>
//#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <stdio.h>
#include <QImage>
#include <QApplication>
using namespace std;
 
SapManager* m_pManager;
SapAcquisition* m_Acquisition;
SapBufferWithTrash* m_Buffers;
SapTransfer* m_Xfer;
SapView* m_View;
SapAcqDevice *m_AcqDevice;
static int framcount = 0;
BYTE *pData;
 
static void XferCallBack(SapXferCallbackInfo* pInfo)
{
    m_View->Show();
}
bool initDevice(char* m_serverName, const char*ccfpath)
{
    printf("Sapera Console Grab Example (C++ version)\n");
 
    SapLocation loc(m_serverName, 0);
 
    if (SapManager::GetResourceCount(m_serverName, SapManager::ResourceAcq) > 0)
    {
       m_Acquisition  = new SapAcquisition(loc, ccfpath);
       m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_Acquisition);
       m_View  = new SapView(m_Buffers, SapHwndAutomatic);
       m_Xfer = new SapAcqToBuf(m_Acquisition, m_Buffers, XferCallBack, m_View);
    }
 
    if (m_Acquisition && !*m_Acquisition && !m_Acquisition->Create()) return FALSE;
 
    if (m_Buffers && !*m_Buffers)
    {
        if (!m_Buffers->Create())
        {
            return FALSE;
        }
        m_Buffers->Clear();
    }
 
    if (m_View && !*m_View && !m_View->Create())
    {
        return FALSE;
    }
 
    // Set next empty with trash cycle mode for transfer
 
    if (m_Xfer && m_Xfer->GetPair(0))
    {
        if (!m_Xfer->GetPair(0)->SetCycleMode(SapXferPair::CycleNextWithTrash))
        {
            return FALSE;
        }
    }
 
    // Create transfer object
    if (m_Xfer && !*m_Xfer && !m_Xfer->Create())
    {
        return FALSE;
    }
    return true;
}
 
int main(int argc, char** argv)
{
    //QApplication a(argc, argv);
 
    char* m_SerName = new char[MAX_PATH];//采集卡名称
    char*    configFilename = new char[MAX_PATH];
    SapBuffer sapBuffer;
    int flag = 0;
    string ccf_path = "C:\\Program Files\\Teledyne DALSA\\Sapera\\CamFiles\\User\\FrameGrabber.ccf";
    uchar *imgData = new uchar[150 * 100/1.75*7000];
 
 
    m_pManager->GetServerName(0, SapManager::ResourceAcq, m_SerName);
 
 
    //初始化设备
    if (initDevice(m_SerName, ccf_path.c_str()))
    {
        cout << "Open " << m_SerName << " Success!" << endl;
    }
    else
    {
        printf("m_SerName: %s \n",m_SerName);
        printf("configFilename: %s \n",configFilename);
        cout << "Open " << m_SerName << " Failed!" << endl;
        return 0;
    }
 
 
    //开始采集
    if (!m_Xfer->IsGrabbing())
    {
        m_Xfer->Grab();
        flag = 1;
        m_Buffers->GetAddress((void**)&pData);
        //int width = m_Buffers->GetWidth();
        //int height = m_Buffers->GetHeight();
    }
    while (true)
    {
        if (flag == 1)
        {
            std::cout << "Grab" << std::endl;
            //Sleep(200);
            std::stringstream ss;
            ss << "D:\\test\\bmp\\" << framcount << ".bmp";
            std::string name = ss.str();
            const char* savename = name.c_str();
            QImage image(4096 , 128, QImage::Format_Grayscale8);
            m_Buffers->Clear();
            if (!m_Xfer->IsGrabbing())
                    m_Xfer->Grab();
            // 保存文件：
            // m_Buffers->Save(savename, "-format bmp");
            //m_Mats.push_back(m_Mat);
            framcount++;
 
            if (framcount > int(1000))
            {
                framcount = 0;
                cout << "Grab Finished" << endl;//停止采集
                m_Xfer->Freeze();
                break;
            }
 
 
        }
    }
    delete imgData;
    // Destroy transfer object
    if (m_Xfer && *m_Xfer) m_Xfer->Destroy();
    if (m_View && *m_View) m_View->Destroy();
    if (m_Buffers && *m_Buffers) m_Buffers->Destroy();
    if (m_Acquisition && *m_Acquisition) m_Acquisition->Destroy();
 
    //Delete all pointer
    if (m_View) delete m_View;
    if (m_Buffers) delete m_Buffers;
    if (m_Xfer) delete m_Xfer;
    if (m_Acquisition) delete m_Acquisition;
 
 
    //return a.exec();
    return 0;
}

其中 ccf_path 路径需要配置为自己刚刚保存的路径，然后路径中需要使用两个\ 来分割。m_Buffers->Save(savename, "-format bmp"); 这行代码我注释起来了，因为会保存文件，想看保存文件的，可以打开注释，路径在D盘的test/bmp路径下，记得别跑太长时间，因为几秒钟保存的图片文件就有好几个G那么大了。

如果可以跑，大家可以使用这个代码来改写为自己的类。下面是我自己初步封装的QT的线程类，大家也可以修改。

5. 我自己封装的线程类：

1. 新建 SapCameraDev 的类，继承自 Qthread，头文件源码如下：


#ifndef SAPCAMERADEV_H
#define SAPCAMERADEV_H
 
#include "SapClassBasic.h"
 
#include <QObject>
#include <QThread>
#include <iostream>
#include <conio.h>
#include <string>
#include <vector>
#include <stdio.h>
#include <QImage>
#include <io.h>
#include <SapTransfer.h>
 
using namespace std;
 
class SapCameraDev : public QThread
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit SapCameraDev(QObject *parent = nullptr);
    ~SapCameraDev();
    void setMax(int v);
    static void XferCallBack(SapXferCallbackInfo* pInfo);
    bool initDevice(char* m_serverName, const char*ccfpath);
    void setStopFlag(bool flag);
    void setSaveFlag(bool flag);
    void setFreezeFlag(bool flag);
    void setCcf_path(QString s);
    BYTE *getpData();
    // static SapCameraDev* instance;
    // static SapCameraDev* getSapCameraDevInstance()
    // {
    //     if (instance == nullptr)
    //     {
    //         instance = new SapCameraDev();
    //     }
    //     return instance;
    // }
 
signals:
    // void getNewImage(QImage image);          // 接受到新信号
    void getNewImage(BYTE *pData);
    void getNewImage_Image(QImage );
    void imageOK(bool flag);
 
private:
    void run() override;
 
 
private:
 
    string saveImagePath = string("D:\\test\\bmp\\");
    string ccf_path = string("C:\\Program Files\\Teledyne DALSA\\Sapera\\CamFiles\\User\\FrameGrabber.ccf");
    int max = 1000;
    bool isStop = false;
    bool isSave = false;
    bool isFreeze = false;  // 停止
 
    SapManager* m_pManager;
    SapAcquisition* m_Acquisition;
    SapBufferWithTrash* m_Buffers;
    SapTransfer* m_Xfer;
    SapView* m_View = nullptr;
    SapAcqDevice *m_AcqDevice;
    int framcount = 0;
    BYTE *pData;
    uchar *imgData = new uchar[150 * 100/1.75*7000];
};
 
#endif // SAPCAMERADEV_H

2. SapCameraDev 的cpp文件源码如下：


#include "sapCameraDev.h"
 
//SapCameraDev* SapCameraDev::instance = nullptr;
//BYTE *temp_pData;
 
void SapCameraDev::XferCallBack(SapXferCallbackInfo* pInfo)
{
//     printf("XferCallBack\n");
//     SapCameraDev* temp = getSapCameraDevInstance();
//     if(temp){
//         QImage image(4096 , 128, QImage::Format_Grayscale8);
//         memcpy(image.bits(), temp_pData, 4096 * 128);
//         emit temp->getNewImage_Image(image);
//     }
}
bool SapCameraDev::initDevice(char* m_serverName, const char*ccfpath)
{
    printf("Sapera Console Grab Example (C++ version)\n");
 
    SapLocation loc(m_serverName, 0);
 
    if (SapManager::GetResourceCount(m_serverName, SapManager::ResourceAcq) > 0)
    {
       m_Acquisition  = new SapAcquisition(loc, ccfpath);
       m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_Acquisition);
       // m_View  = new SapView((SapBuffer*)m_Buffers, SapHwndAutomatic);
       m_Xfer = new SapAcqToBuf(m_Acquisition, (SapBuffer*)m_Buffers, SapCameraDev::XferCallBack);
    }
 
    if (m_Acquisition && !*m_Acquisition && !m_Acquisition->Create()) return FALSE;
 
    if (m_Buffers)
    {
        if (!m_Buffers->Create())
        {
            return FALSE;
        }
        m_Buffers->Clear();
    }
 
    if (m_Xfer && m_Xfer->GetPair(0))
    {
        if (!m_Xfer->GetPair(0)->SetCycleMode(SapXferPair::CycleNextWithTrash))
        {
            return FALSE;
        }
    }
 
    // Create transfer object
    if (m_Xfer && !*m_Xfer && !m_Xfer->Create())
    {
        return FALSE;
    }
    return true;
}
SapCameraDev::SapCameraDev(QObject *parent)
    :QThread(parent)
{
 
}
 
void SapCameraDev::setStopFlag(bool flag)
{
    isStop = flag;
}
 
void SapCameraDev::setSaveFlag(bool flag)
{
    isSave = flag;
}
 
void SapCameraDev::setFreezeFlag(bool flag)
{
    isFreeze = flag;
}
 
void SapCameraDev::setCcf_path(QString s)
{
    ccf_path = s.toStdString();
}
 
BYTE * SapCameraDev::getpData()
{
    return pData;
}
 
 
 
SapCameraDev::~SapCameraDev()
{
    delete[] imgData;
    // Destroy transfer object
    if (m_Xfer && *m_Xfer) m_Xfer->Destroy();
    if (m_View && *m_View) m_View->Destroy();
    if (m_Buffers ) m_Buffers->Destroy();
    if (m_Acquisition && *m_Acquisition) m_Acquisition->Destroy();
 
    //Delete all pointer
    if (m_View) delete m_View;
    if (m_Buffers) delete m_Buffers;
    if (m_Xfer) delete m_Xfer;
    if (m_Acquisition) delete m_Acquisition;
}
 
void SapCameraDev::setMax(int v)
{
    max = v;
}
 
void SapCameraDev::run()
{
    char* m_SerName = new char[MAX_PATH];//采集卡名称
    char* configFilename = new char[MAX_PATH];
    int flag = 0;
    //vector<cv::Mat> m_Mats;
 
//    cv::Mat m_Mat_all = cv::Mat::zeros(cv::Size(700,85700), CV_8U);
 
    m_pManager->GetServerName(0, SapManager::ResourceAcq, m_SerName);
 
    //初始化设备
    if (initDevice(m_SerName, ccf_path.c_str()))
    {
        cout << "Open " << m_SerName << " Success!" << endl;
    }
    else
    {
        printf("m_SerName: %s \n",m_SerName);
        printf("configFilename: %s \n",ccf_path.c_str());
        cout << "Open " << m_SerName << " Failed!" << endl;
        return ;
    }
 
 
    //开始采集
    if (!m_Xfer->IsGrabbing())
    {
        m_Xfer->Grab();
        flag = 1;
        m_Buffers->GetAddress((void**)&pData);
        //temp_pData = pData;
        //int width = m_Buffers->GetWidth();
        //int height = m_Buffers->GetHeight();
    }
    std::cout << "Grab" << std::endl;
    while (true)
    {
        if (flag == 1)
        {
            //std::cout << "Grab" << std::endl;
            //Sleep(1);
            std::stringstream ss;
            ss << saveImagePath << framcount << ".bmp";
            std::string name = ss.str();
            const char* savename = name.c_str();
            QImage image(4096 , 128, QImage::Format_Grayscale8);
 
            if (isFreeze)
            {
                m_Xfer->Freeze();
                emit imageOK(false);
            }else{
                //m_Buffers->Clear();
                m_Xfer->Grab();
 
                // 传递QT图片信号
                // memcpy(image.bits(), pData, 4096 * 128);
                // emit getNewImage_Image(image);
 
                emit getNewImage(pData);
                QThread::usleep(1000);
            }
 
            if(isSave){
                m_Buffers->Save(savename, "-format bmp");
                framcount++;
            }
 
            if(isStop){
                framcount = 0;
                cout << "Grab Finished" << endl;//停止采集
                m_Xfer->Freeze();
                break;
            }
 
            if (framcount > max)
            {
                framcount = 0;
                isSave = false;
                cout << "save Finished" << endl;//停止采集
                //m_Xfer->Freeze();
                //break;
            }
        }
    }
}

3. 为了更好的展示，我自己新建了一个界面：

4. mainwindow.h 源码：


#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H
 
#include <QMainWindow>
#include <QPushButton>
#include <QCheckBox>
#include <QTransform>
#include <QDebug>
#include <QPixmap>
#include <QPainter>
#include <QImage>
#include <QRect>
#include <QTimer>
#include "sapCameraDev.h"
 
namespace Ui {
class MainWindow;
}
 
class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT
 
public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();
 
private:
    Ui::MainWindow *ui;
    SapCameraDev *sap;
    QImage *sapImage;
    QImage *resultImage;
    //QImage *middleImage;
    QPixmap *pixmap;
    QTimer *showTimer;
    QPainter *painter;
 
    int offset_x = 0;
 
    bool isImageOK = false;
    bool isSplic = false;
};
 
#endif // MAINWINDOW_H

5. mainwindow.cpp源码：


#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
 
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    sap = new SapCameraDev(this);
    
    // 绑定按钮的信号
    connect(ui->pushButton_start,&QPushButton::clicked,this,[=](){
        sap->setStopFlag(false);
        sap->setFreezeFlag(false);
        sap->start();
    });
    connect(ui->pushButton_freeze,&QPushButton::clicked,this,[=](){    //
        sap->setFreezeFlag(true);
    });
    connect(ui->pushButton_stop,&QPushButton::clicked,this,[=](){
        sap->setStopFlag(true);
    });
    connect(ui->pushButton_continue,&QPushButton::clicked,this,[=](){
        sap->setFreezeFlag(false);
    });
    connect(ui->checkBox_saveFile,&QCheckBox::stateChanged,this,[=](int flag){
        sap->setSaveFlag(flag);
    });
    connect(ui->checkBox_splic,&QCheckBox::stateChanged,this,[=](int flag){
        isSplic = flag;
        resultImage->fill(Qt::transparent);
    });
 
    // connect(sap,&SapCameraDev::imageOK,this,[=](bool flag){
    //     isImageOK = flag;
    //     offset_x = 0;
    // });
 
    // 实时图像：
    sapImage = new QImage(4096, 128, QImage::Format_Grayscale8);
    // 拼接图像：
    resultImage = new QImage(1024,256,QImage::Format_Grayscale8);
    resultImage->fill(Qt::transparent); // 透明色
    painter = new QPainter(resultImage);
 
    ui->label->setScaledContents(true); // 允许自动缩放
    ui->label->setSizePolicy(QSizePolicy::Expanding, QSizePolicy::Expanding); // 水平方向上自动伸展，垂直方向上保持固定高度
 
    ui->label_2->setScaledContents(true); // 允许自动缩放
    ui->label_2->setSizePolicy(QSizePolicy::Expanding, QSizePolicy::Expanding); // 水平方向上自动伸展，垂直方向上保持固定高度
    ui->label_2->setPixmap(QPixmap::fromImage(*resultImage));
    //ui->label->setSizePolicy(QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored); // 忽略大小策略
 
    // 接收线程类发送来的信号进行图片渲染：
    connect(sap,&SapCameraDev::getNewImage,this,[=](BYTE *pData){
        // 显示实时画面：
        memcpy(sapImage->bits(), pData, 4096 * 128);
        ui->label->setPixmap(QPixmap::fromImage(*sapImage));
        
        // 是否拼接：
        if(isSplic){
            // 显示拼接画面：
            // 旋转：
            QImage rotatedImage = sapImage->scaled(256, 8, Qt::IgnoreAspectRatio, Qt::SmoothTransformation);
            rotatedImage = rotatedImage.transformed(QTransform().rotate(90));
 
            if(offset_x<1024){
                painter->drawImage(offset_x,0,rotatedImage);
                offset_x += rotatedImage.width();
                ui->label_2->setPixmap(QPixmap::fromImage(*resultImage));
            }else{
                offset_x = 0;
            }
 
        }
 
    });
 
}
 
MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
    sap->quit();
}

OK，撒花完结！！！

其实源码95%都已经给你们放出来了，有能力的自己已经可以做出来了，毕竟当时踩了很多坑，而且当时下载别人的案例，也花了一点小钱，而且他们的还运行不起来，我把我自己的源码放出来，收回一点成本可以吧。不求大富大贵，最起码回本啊，兄弟们，还望理解。

额，不知道为什么，必须设置为免费的，还是0积分，晕死，我先看看如何设置再分享出来。