激光slam课程学习笔记－－第11课：3D激光SLAM介绍_3d slam

前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课主要介绍一些3d slam数学知识，以及典型代表loam。

1. ３d激光SLAM

1.1 介绍

［在地图上，２ｄ的是三个自由度的；３ｄ的是六个自由度的；三维包含微分流形（多次的三个自由度导致的）（个人没理解）］

1.2 对比

1.3 3d slam的帧间匹配－－点到面距离方法

［回环检测，本质也是帧间匹配］
［这里的目标函数表示的是点到面的距离］

1.4 帧间匹配算法－－基于特征的方法

［由于其采用的多线雷达，匹配时可类似采用图像的方式（基于特征方法）进行帧间匹配］

1.5 NDT方法

［该方法和似然场方法类似］［目标函数的每个方格是连续的］
［老师说，在领域中，公式是基础，但是最重要的是奇思妙想，因为公式是大家都是知道的，但是区别别人的，就是个人的奇思妙想］

2. LOAM

［介绍基本流程＋代码］
［这里的loam方法，只有匹配，没有回环］

2.1 loam

[该方法没有做了回环的]

［帧间匹配＋单帧局部子图匹配］
［特征匹配方法，提取特征进行匹配；老师建议多种方法使用最好］

2.2 框架

2.3 激光里程计模块

［edge point 指的是两个面的交接处的点；planar point 指的是面上的点（非边界处）］［两种点的划分，是根据曲率进行划分的，利用点的附近点进行曲率计算；曲率大的称为edge point,小的称为planar point］

[去除不稳定点，左侧图的ｂ点是跟射线平行的，这种点会被剔除；右侧图的ａ点从一个角度看是edge point，从另外一个角度看，其又属于planar point,故直接剔除]

2.4 特征点匹配

［注意当前的数据pk是不完整的］

［点到线的距离］［点到面的距离］

2.5 运动估计

［位姿涉及线性插值］

2.6 总结－－里程计模块

2.7 总结－－激光建图模块

［Qk，是去除畸变的完整sweep］

2.8 总结－－直线匹配

2.9 例子

［帧间匹配＋建图＋定位＋图优化－－－＞激光slam算法，老师认为这些知识都讲解了，我们应该可以自己编写一个简单的激光slam算法（个人表示还不会，实在惭愧）］

#####################
［跑马观花，公式原理都没有理解，代码也没有理解］
该系列课程2022年正月初二晚上22:13结

图片版权归原作者所有
致谢曾老师的付出

不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈