【XTDrone+Ubuntu20.04】XTDrone+ Ubuntu20.04 + PX4安装 实操版_module 'em' has no attribute 'raw_opt

环境：

vm17

ubuntu20

参考文章：

【XTDrone Ubuntu20.04】XTDrone+ Ubuntu20.04 + PX4安装-CSDN博客

仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版） (yuque.com)

https://blog.csdn.net/weixin_45291614/article/details/133657158

Ubuntu20.04安装ros noetic最简单教程。（换源下载只需2分钟+安装解压3min）-CSDN博客

正文：

1、依赖

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
这里本人没有pip2 直接pip 即

pip install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

2、ros安装

Ubuntu20.04安装ros noetic最简单教程。（换源下载只需2分钟+安装解压3min）-CSDN博客

参考这个就可以了 无脑装

完成ros安装之后 进行

mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init # 使用catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace
catkin build # 使用catkin_make话，则为 cd .. && catkin_make 

--build之前需要进行一下操作

sudo apt install python3-catkin-tools

还有一个什么pip 需要安装的 忘了 基本上是 缺什么依赖补什么 即

pip install xxx

3、gazebo

需要把gazebo11卸载，再装gazebo9

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo* 
--卸载ga11

a、添加软件仓库 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

b、获取密钥
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

c、更新软件原
sudo apt-get update

d、安装
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev #一定要记得这个

e、检查
gazebo #应该要能打开gazebo

f、升级
sudo apt-get upgrade
 

还没结束

接下来的依赖

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager  ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface 

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
cd ~/catkin_ws
catkin build

--这里会报错 错的问题是 

• AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

• pip3 install --user empy==3.3.4 解决办法

判断是否安装成果

roscore 

--另开终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun gazebo_ros gazebo

https://www.wpsshop.cn/w/IT小白/article/detail/225092