ROS+VSCODE 调试 保姆级教程_ros vsocde 调试

ROS+VSCODE 调试 保姆级教程

1.将要调试的工作空间使用Debug模式编译

注：一共有两种方式,二选一即可
1.使用catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug编译工作空间

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
1

如：其中，test_ws是工作空间，test_debug是功能包，其中test.cpp是调试文件。
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
编译工作空间

2.在功能包CMakeList.txt中添加debug模式
注：在功能包里的CMakelists.txt,而并非工作空间

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
1

如：

2.创建launch.json文件

1.点中功能包或者整个工作空间，然后点击VSCODE左侧栏的调试按钮
如：
为了使VSCODE识别出使用了ROS语言
再点击左侧的调试按钮
点击创建launch.json文件
选择ROS
选择ROS：Attatch
会自动生成launch.json文件，无需修改，直接关闭
且你会发现，左侧出现了下图画面

3.在想要调试的CPP文件中打上断点

如：

4.运行想要调试的ROS节点（即CPP文件）

注意：test_debug_node就是test.cpp的可执行文件名，在功能包test_debug的CMakeLists.txt中可以修改.cpp文件对应的的可执行文件名

5.开启调试ROS节点（即CPP文件）

点击该绿色按钮

选择C++
搜索调试节点的可执行文件的名字

输入y

输入密码

就到了调试环节了