硬件篇：教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6）

IN2(High);

}

void Motor_1_NRun(void)

{

IN1(High);

IN2(Low);

}

void Motor_2_STOP(void)

{

IN3(High);

IN4(High);

}

void Motor_2_PRun(void)

{

IN3(Low);

IN4(High);

}

void Motor_2_NRun(void)

{

IN3(High);

IN4(Low);

}

motor.h

#ifndef __MOTOR1_H

#define __MOTOR1_H

#include “stm32f10x.h”

#include “stm32f10x_gpio.h”

#define High 1

#define Low 0

#define IN1(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)

#define IN2(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)

#define IN3(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)

#define IN4(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)

void Motor_12_Config(void);

void Motor_1_STOP(void);

void Motor_1_PRun(void);

void Motor_1_NRun(void);

void Motor_2_STOP(void);

void Motor_2_PRun(void);

void Motor_2_NRun(void);

#endif

• PWM波控制舵机角度用于转向

PWM.C

#include “PWM.h”

#include “stm32f10x.h”

/* 函 数 名 : pwm_init

函数功能 : IO端口及TIM3初始化函数 */

void PWM_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

/* 开启时钟 */

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

/* 配置GPIO的模式和IO口 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

//TIM3定时器初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 //pC6

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

• HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）

（这部分代码参照原子视频代码即可！）

因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）

接线示意

---

这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！

主程序代码

---

#include “stm32f10x.h” //官方库

#include “stm32f10x_gpio.h”

#include “stm32f10x_rcc.h”

#include “sys.h”

#include “delay.h”

#include “motor.h”

#include “PWM.h”

#include “led.h”

#include “usart.h”

#include “beep.h”

int main()

{

u16 RxData;

//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

uart_init(115200); //串口初始化为115200

Motor_12_Config(); //电机的初使化

PWM_Init(); //舵机初始化

BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口

delay_init(); //延时函数初始化

LED_Init(); //初始化LED端口

while(1)

{

if(USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_RXNE))

{

USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_RXNE);

RxData=USART_ReceiveData( USART1);

}

if(RxData == 0x01){ //前进

//GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮 等同LED1=0;

//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);//LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0

//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);

Motor_1_PRun();

Motor_2_PRun();

最后

针对最近很多人都在面试，我这边也整理了相当多的面试专题资料，也有其他大厂的面经。希望可以帮助到大家。

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上述的面试题答案都整理成文档笔记。也还整理了一些面试资料&最新2021收集的一些大厂的面试真题

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以上就是本文的全部内容，希望对大家的学习有所帮助，也希望大家多多支持。

Motor_2_PRun();

最后

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