无人车采用纯跟踪算法跟随离线路径（ROS，C++实现）第二部分 实车验证_纯路径跟踪ros

这个项目是采用在户外让无人车跟踪已知路径，主要是采用ROS，C++来实现。这边具体方案采用了人工开车获取离线轨迹，然后采用纯跟踪算法完成对路径的跟随，上一个文章是已经讲了整体思路，并且附上部分代码，现在是对整体代码实车测试的效果做一个验证。

获取已知路径

因为是要获取车辆跟踪的已知路径，所以是需要人工这边去采集路径的，打开定位传感器代码，然后人为开车跑一遍，速度不要太快，频率10hz就可以了，因为我这边实际采集的是经纬度数据，我这边代码的逻辑是以起点建立地图，然后经纬度转成东北天，然后录用的数据实际上就是一个个二维点了，然后后面我跟踪这个txt文件里面的数据点就可以了，下面这个是我跑的一个轨迹图，整车后面就是跟踪这个轨迹。

跟踪路径

因为代码跟思路在上一篇是已经写过了，所以这边是直接说一下整体实车情况和目前的一些疑惑。
自己是做过车辆转角的变化波动图和这个误差图，实车的成功跑动，但是就不放图了，有这方面研究的可以一块讨论，现在是说几个自己没有理解的点：
1.因为自己用的定位传感器的自身坐标和自己定的这个东北天坐标系，自己理解不够深入的问题，车辆只能在初始位置的时候就车头朝北，不然获取出来的路径都是负方向的，这个就是我坐标系转换的错误，后面可能得考虑换个坐标系来确定。
2.因为整车我是跑低速的情况，所以在进行跑动的时候，可以先对获取的轨迹大致看一遍，去除掉一些在录轨迹的时候一些错误的操作，比如起步和结束的时候停的时间太长了，但是轨迹还是一直在录。
3.因为纯跟踪实际上就是一个前视距离为主要的一个参数，所以在直道的时候可以给长一些，在我这个路径下面的，我是给了1.5m，在弯道还是处在一些明显误差，但是在直道是几乎没有误差存在的，自己拿数据测了下，基本上是直道2cm左右，弯道5cm左右。

总结

整体是完成了一个基本的路径跟踪功能，后续有机会会在车上完成通过激光雷达聚类获取障碍物，然后车辆在跟踪的过程中实时避障，欢迎各位大佬一块交流交流