【NVIDIA Jetpack6.0】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南_jetson xavier nx jetpack 6.0 历史版本

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本人就职于国际知名终端厂商，负责modem芯片研发。
在5G早期负责终端数据业务层、核心网相关的开发工作，目前牵头6G算力网络技术标准研究。


博客内容主要围绕：
       5G/6G协议讲解
       算力网络讲解（云计算，边缘计算，端计算）
       高级C语言讲解
       Rust语言讲解

2024年5月4号，nvidia正式发布了Jetpack6.0版本，这个版本带来了很多功能，包括：

• 新的cude、tensorrt等库，可以大幅提升AI推理性能（亲测提升很明显，所以才考虑从Jetpack5.1升级到最新版本）；
• 可以使用UpStreaming Linux内核版本，并且提供了实时内核；
• 根文件系统升级到了Ubuntu2204；

【NVIDIA Jetpack5.x】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南

Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南

       这篇文章主要介绍如何手动更新内核和设备树文件，不会再介绍如何使用sdkmanage工具刷机，如果需要可以参考 【NVIDIA Jetpack5.x】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南。如果不知道如何下载最新的BSP代码、内核代码和工具链也请参考上面的链接，不再赘述。

一、下载工具包和内核源码

请参考 【NVIDIA Jetpack5.x】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南

二、准备编译环境

请参考 【NVIDIA Jetpack5.x】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南

三、编译内核

3.1 修改内核参数

       上一版本中需要手动修改tegra_defconfig文件，新版本中不需要手动修改了，NVIDIA提供了一个脚本，可以方便的开启或者关闭某个Feature，相关命令如下所示：

cd path/to/Linux_for_Tegra/source

./kernel/kernel-jammy-src/scripts/config --file "./kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/config/defconfig" --enable CONFIG_NO_HZ_FULL

./kernel/kernel-jammy-src/scripts/config --file "./kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/config/defconfig" --disable CONFIG_NO_HZ_FULL
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解释一下上面的命令，

1. 进入下载的内核文件夹中；
2. 执行./kernel/kernel-jammy-src/scripts/config脚本，其中--file指定使用的内核配置文件，--enable和disable指定要开启或者关闭的Feature；

3.2 修改设备树文件

       上一版本中我们修改了默认的设备树文件，这样不太优雅。这次我们自定义一个设备树文件。

首先，我们以NVIDIA提供的设备树文件作为base，

cd path/to/Linux_for_Tegra/source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/nv-platform

cp tegra234-p3737-0000+p3701-0005-nv.dts tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dts
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编译tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dts文件，关闭PCIe的IOMMU功能，

cat <<EOF > tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dts

#include "tegra234-p3737-0000+p3701-0005-nv.dts"
/*C5 X8 rp*/
pcie@141a0000{
	/delete-property/ iommus;
	/delete-property/ iommu-map;
	/delete-property/ dma-coherent;
	/delete-property/ iommu-map-mask;
	/delete-property/ vpcie3v3-supply;
};

/*C5 X8 ep*/
pcie-ep@141a0000{
	/delete-property/ iommus;
	/delete-property/ iommu-map;
	/delete-property/ dma-coherent;
	/delete-property/ iommu-map-mask;
	/delete-property/ vpcie3v3-supply;
};
EOF
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修改当前目录下的Makefile文件，增加编译选项，

vim Makefile

#add

dtb-y += tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dtb
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之后不需要我们手动编译，在编译内核的时候会自动编译，编译后的文件就在kernel_output/nvidia-oot/device-tree/platform/generic-dts/dtbs

3.3 编译内核及外部模块

       首先需要定义交叉编译工具链的地址，

export CROSS_COMPILE=path/to/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
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然后定义内核的编译输出路径

export kernel_output=$HOME/kernel_output
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运行NVIDIA提供的脚本开始编译内核，

cd path/to/Linux_for_Tegra/source

./nvbuild -o ${kernel_output}
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3.4 安装内核及外部模块

       首先需要定义安装路径，

export INSTALL_MOD_PATH=$HOME/jetson_update
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运行NVIDIA提供的脚本开始安装内核和模块，

cd path/to/Linux_for_Tegra/source

./nvbuild -i -o ${kernel_output}
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3.5 切换实时内核

       运行下面的命令会自动打上RT Patch，并开始编译RT内核，

cd path/to/Linux_for_Tegra/source

./nvbuild -r -o ${kernel_output}
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四、编译NVIDIA驱动

       不需要手动操作了，在通过NVIDIA提供的nvbuild.sh脚本编译内核的时候，会自动编译Out of Tree模块。然后在安装内核和模块的时候，会自动复制到正确的位置，也不需要我们手动复制了。

五、更新内核和设备树文件

5.1 使用官方flash.sh脚本刷新系统

请参考 【NVIDIA Jetpack5.x】Jetson AGX Orin内核、设备树更新指南

5.2 只更新内核和设备树（非刷机方式）

1. 修改Jetson设备中的/boot/extlinux/extlinux.conf文件

   TIMEOUT 100
   DEFAULT primary
   
   MENU TITLE L4T boot options
   
   LABEL primary
         MENU LABEL primary kernel
         LINUX /boot/Image
         FDT /boot/dtb/tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dtb
         INITRD /boot/initrd
         APPEND ${cbootargs} root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 console=ttyTCU0,115200 console=ttyAMA0,115200 firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 net.ifnames=0 
   
   LABEL backup
         MENU LABEL primary kernel
         LINUX /boot/Image.backup
         FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs-nv.dtb
         INITRD /boot/initrd
         APPEND ${cbootargs} root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 console=ttyTCU0,115200 console=ttyAMA0,115200 firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 net.ifnames=0 
   
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2. 将生成的${jetson_update}/boot/Image文件替换Jetson设备中的/boot/Image文件

3. 将生成的设备树文件${jetson_update}/boot/dtb/tegra234-p3737-0000+p3701-0005-csrs.dtb放到Jetson设备中的/boot/dtb/文件夹

4. 将生成的${jetson_update}/lib/modules下的整个文件夹，拷贝到Jetson设备的/lib/modules文件夹下

5. 将内核的符号表文件${kernel_output}/kernel/kernel-jammy-src/Module.symvers拷贝到Jetson设备的/usr/src/linux-headers-5.15.136-tegra-ubuntu22.04_aarch64/3rdparty/canonical/linux-jammy/kernel-source/Module.symvers

6. 在Jetson设备上运行sudo nv-update-initrd，更新initrdfs

7. 重启Jetson设备

8. 重启后修改jetson设备中/lib/modules/`uname -r`的软链接，

   sudo ln -snf /usr/src/linux-headers-5.15.136-tegra-ubuntu22.04_aarch64/3rdparty/canonical/linux-jammy/kernel-source /lib/modules/`uname -r`/build
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这里不需要再执行sudo depmod -a，这个bug已经修复了

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