ROSNOTE ：Twist /cmd_vel (速度、调试)_twistcmd

linear.x指向机器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上满足右手系，平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0

angular.z代表平面机器人的角速度，因为此时z轴为旋转轴

2、发送速度的命令 :

（期间可以用tab健补全）

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

3、监听速度

rostopic echo /cmd_vel

4、监听反馈速度

rostopic echo /raw_vel

5、先让机器人转圈

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

6、让机器人直行

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

7、angular .z 左转为正，右转为负

      是经过实验验证的

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear
 
 

发送 angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.3"  小乌龟是向右旋转的，发送z大于0，小乌龟是向左旋转的