ROS机器人 (二) :URDF生成.rviz配置文件_ufdf.rviz文件怎么创建

前语:将自己的模型在rviz中显示后,每次重启rviz都要重新选择并配置参数,因此本文叙述了一种保 存配置环境的办法,是我们下一次打开时不需要重新配置参数,直接看到我们正确的模型,节省时间

1. 按照之前所述已经生成自己的小车:

• 生成属于自己的小车模型

2. 进入功能包smartcar

mkdir rviz
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3. 在rviz界面右上角选择file->save config as …将配置文件保存在刚创建的rviz文件夹下

4. 修改launch文件如下:

<!-- -->
<launch>
        <param name="robot_description"
        textfile="$(find little_car)/urdf/car01.urdf"/>   // 这一行需要更改为自己urdf文件所在位置
        
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
        
		<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find little_car)/rviz/car01.rviz" respawn="false" output="screen"/>

</launch>
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5. 重新启动launch文件

roslaunch smartcar car01.launch
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• 看到之前的配置已经完美出现