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通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
1)基于TCP服务器的机械臂,端口号是8888, ip是Windows的ip;
查看Windows的IP:按住Windows+r 按键,输入cmd , 输入ipconfig
2)点击软件中的开启监听;
3)机械臂需要发送16进制数,共5个字节,协议如下
0xff 0x02 x y 0xff
0xff:起始结束协议,固定的;
0x02:控制机械手臂协议,固定的;
x:指定要操作的机械臂
0x00 红色摆臂
0x01 蓝色摆臂
y:指定角度
- #include <myhead.h>
- #define SER_IP "192.168.125.99"
- #define SER_PORT 8888
- #define IP "192.168.125.117"
- #define PORT 7777
- int main(int argc, const char *argv[])
- {
- //1、创建用于通信的套接字文件描述符
- int sfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
- if(sfd == -1)
- {
- perror("socket error");
- return -1;
- }
- printf("socket success sfd = %d\n", sfd); //3
-
- //2、绑定IP地址和端口号
- //2.1 填充地址信息结构体
- struct sockaddr_in sin;
- sin.sin_family = AF_INET; //协议族
- sin.sin_port = htons(PORT); //本进程的端口号
- sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP); //本机的ip地址
-
- //2.2 绑定工作
- if(bind(sfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
- {
- perror("bind error");
- return -1;
- }
- printf("bind success\n");
-
- //连接服务器
- //定义变量接收客户端地址信息结构体
- struct sockaddr_in cin;
- cin.sin_family = AF_INET; //协议族
- cin.sin_port = htons(SER_PORT); //服务器的端口号
- cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //服务器的ip地址
- if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){
- perror("connect error");
- return -1;
- }
- char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};//红色机械臂
- unsigned char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};//蓝色机械臂
- do{
- char str;
- printf("请输入>>>\n");
- scanf("%c",&str);
- while(getchar()!=10);
- switch(str)
- {
- case 'w':rbuf[3]+=0x0A;
- send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
- break;
- case 's':rbuf[3]-=0x0A;
- send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
- break;
- case 'd':bbuf[3]+=0x0A;
- send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
- break;
- case 'a':bbuf[3]-=0x0A;
- send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
- break;
- default: break;
- }
-
-
-
-
- }while(1);
-
- //4、关闭套接字
- close(sfd);
-
-
- return 0;
- }
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