ABB Robot Studio 软件基本操作要点_robotstudio教程

目录

 第1章 创建工作站

1.1 空工作站

第2章 模型导入和组件安装

2.1 机器人模型和设备模型

第3章 创建机器人系统

3.1 系统创建和信息设置

第4章 虚拟示教器

4.1 示教器界面

4.2 模式切换

4.3 程序编辑

4.4 运行调试​编辑

第5章 常用机器人型号及其应用

5.1 常用机器人型号

5.2 作用和用途

第6章 编程常用指令

6.1 基本运动指令

6.2 速度和加速度指令

6.3 位置和姿态指令

6.4 输入输出指令

6.5 程序控制指令

6.6 工具和工件坐标系指令

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ABB Robot Studio是一个强大的机器人仿真和编程工具，它允许用户在虚拟环境中设计、测试和优化机器人工作单元。该软件拥有一个丰富的模型库，包含了ABB公司推出的各种工业机器人型号。

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平移：按住左Ctrl键+鼠标左键

旋转：按住左Ctrl键+Shift键+鼠标左键

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 项目大致流程

创建工作站▶模型导入(组件安装)▶创建机器人系统▶设备信息修改(夹角型号、速度)▶控制器(虚拟示教器)▶编辑程序(手动模式、添加指令)▶位置修改(路径设定)▶调试仿真▶数据导出▶结果分析

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 第1章 创建工作站

1.1 空工作站

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第2章 模型导入和组件安装

2.1 机器人模型和设备模型

1、机器人模型（根据需要导入）

图B1

2、设备模型（根据需要导入）

图B2

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3、常用组件栏

图B3

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图B4 安装示例

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第3章 创建机器人系统

3.1 系统创建和信息设置

图C1

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第4章 虚拟示教器

4.1 示教器界面

图D1

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4.2 模式切换

图D2

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4.3 程序编辑

图D3 开启手动

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添加指令 ▶修改参数

图D4 程序编辑

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 设定机器人运动路径时，首先，移动机械手到指定位置，再进行修改位置，以获取当前位置

图D5 位置修改

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4.4 运行调试

图D6 调试

图D7 运行

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探索ABB Robot Studio中的模型库

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第5章 常用机器人型号及其应用

5.1 常用机器人型号

1. ABB IRB 120

   • 特点: 小型六轴机器人，重量轻，结构紧凑，具有高精度和高速操作能力。
   • 用途: 适用于小型零件的装配、物料搬运、包装和点焊等任务。
   • 应用场景: 电子产品制造、医药行业的实验室自动化、小型装配线。

2. ABB IRB 2600

   • 特点: 中型六轴机器人，具有较大的工作范围和高负载能力。
   • 用途: 广泛应用于弧焊、物料搬运、机床上下料和码垛等。
   • 应用场景: 汽车制造、金属加工、食品和饮料包装行业。

3. ABB IRB 6700

   • 特点: 重型六轴机器人，具有高负载能力和优异的耐用性，适合苛刻的工作环境。
   • 用途: 适用于重型物料搬运、点焊、大型零件装配和切割等任务。
   • 应用场景: 大型制造业如航空航天、重型机械制造、汽车工业中的焊接和装配线。

4. ABB IRB 140

   • 特点: 小型通用型六轴机器人，具有高重复精度和灵活性。
   • 用途: 适用于装配、喷涂、精细焊接和实验室自动化等任务。
   • 应用场景: 电子工业、医疗器械制造、实验室研究和开发。

5. ABB IRB 910SC (SCARA系列)

   • 特点: 四轴SCARA机器人，具有高速度和高精度的特性，特别适合于平面内的快速操作。
   • 用途: 适用于装配、点胶、物料搬运和检测等任务。
   • 应用场景: 电子产品组装、医疗器械制造、消费品包装和检验。

5.2 作用和用途

ABB模型库在Robot Studio中具有多方面的作用和用途：

1. 仿真与验证：工程师可以在虚拟环境中进行机器人操作的仿真，验证工作流程和程序的可行性，避免实际生产中的风险和错误。

2. 离线编程：通过使用模型库中的机器人模型，用户可以进行离线编程，在不干扰实际生产的情况下完成代码的编写和调试。

3. 优化设计：仿真工具允许用户优化机器人工作单元的设计，包括机器人位置、工作路径和工具配置等，从而提高生产效率和精度。

4. 培训和教育：模型库为新手和学生提供了一个安全的学习环境，可以在虚拟世界中了解和练习机器人编程和操作技能。

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在机器人编程中，尤其是使用ABB的Robot Studio软件进行编程时，通常会使用RAPID语言。RAPID是一种高级编程语言，专门用于编写机器人控制程序

以下是一些常用的RAPID编程指令及其简要介绍

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第6章 编程常用指令

6.1 基本运动指令

• MoveJ（Joint Move）

  • 功能：让机器人以关节插补方式移动到目标点。
  • 语法：MoveJ target, v100, z10, tool0;
  • 示例：MoveJ p1, v200, z50, tool0; 机器人将以关节插补方式移动到点p1，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。

• MoveL（Linear Move）

  • 功能：让机器人以线性插补方式移动到目标点。
  • 语法：MoveL target, v100, z10, tool0;
  • 示例：MoveL p2, v200, z50, tool0; 机器人将以线性插补方式移动到点p2，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。

• MoveC（Circular Move）

  • 功能：让机器人以圆弧插补方式移动经过两个目标点。
  • 语法：MoveC mid, end, v100, z10, tool0;
  • 示例：MoveC p3, p4, v200, z50, tool0; 机器人将以圆弧插补方式经过点p3到达点p4，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。

6.2 速度和加速度指令

• VelSet（Set Velocity）

  • 功能：设置机器人运动的速度。
  • 语法：VelSet v_override;
  • 示例：VelSet v100; 设置速度为100。

• AccSet（Set Acceleration）

  • 功能：设置机器人运动的加速度。
  • 语法：AccSet a_override;
  • 示例：AccSet a50; 设置加速度为50。

6.3 位置和姿态指令

• PoseSet（Set Pose）

  • 功能：设置机器人的当前姿态。
  • 语法：PoseSet pose_data;
  • 示例：PoseSet p5; 设置机器人当前姿态为点p5的姿态。

• RelTool（Relative to Tool）

  • 功能：相对于工具坐标系进行移动。
  • 语法：RelTool move_data;
  • 示例：RelTool [[0,0,100],[1,0,0,0]]; 机器人相对于工具坐标系移动100毫米。

6.4 输入输出指令

• SetDO（Set Digital Output）

  • 功能：设置数字输出信号。
  • 语法：SetDO do_name, value;
  • 示例：SetDO do1, 1; 将数字输出信号do1设置为1。

• WaitDI（Wait for Digital Input）

  • 功能：等待数字输入信号变为指定值。
  • 语法：WaitDI di_name, value;
  • 示例：WaitDI di2, 1; 等待数字输入信号di2变为1。

6.5 程序控制指令

• WaitTime（Wait for Time）

  • 功能：等待指定的时间。
  • 语法：WaitTime time;
  • 示例：WaitTime 5; 等待5秒钟。

• IF...THEN...ELSE（Conditional Statement）

  • 功能：条件语句，根据条件执行不同的代码块。
  • 语法：

    IF condition THEN
        ! code block
    ELSE
        ! alternative code block
    ENDIF
    

  • 示例：

    IF di3 = 1 THEN
        SetDO do2, 1;
    ELSE
        SetDO do2, 0;
    ENDIF
    

• WHILE...DO（Loop Statement）

  • 功能：循环语句，反复执行代码块直到条件为假。
  • 语法：

    WHILE condition DO
        ! code block
    ENDWHILE
    

  • 示例：

    WHILE di4 = 0 DO
        WaitTime 1;
    ENDWHILE
     
    

6.6 工具和工件坐标系指令

• SetTool（Set Tool Coordinate System）

  • 功能：设置当前使用的工具坐标系。
  • 语法：SetTool tool_data;
  • 示例：SetTool tool1; 设置当前工具为tool1。

• SetWObj（Set Work Object Coordinate System）

  • 功能：设置当前使用的工件坐标系。
  • 语法：SetWObj wobj_data;
  • 示例：SetWObj wobj1; 设置当前工件坐标系为wobj1。

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总结

以上是一些在ABB机器人编程中常用的RAPID指令。这些指令涵盖了基本运动、速度和加速度控制、位置和姿态控制、输入输出操作、程序控制、工具和工件坐标系设置等方面。掌握这些指令，可以帮助编程人员有效地控制和编写机器人程序，从而实现复杂的自动化任务。通过熟练应用这些指令，工程师能够更灵活地设计和优化机器人工作单元，提升生产效率和质量。

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第7章 仿真步骤

7.1 仿真配置

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7.2 仿真控制信号连接

【1】仿真设定--事件--添加

【2】同步到RAPID

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