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基于江科大的桌面宠物项目

作者：Li_阴宅 | 2024-07-15 16:25:07

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基于江科大的桌面宠物项目

材料：

400孔面包板，stm32F103c8t6系统板，stm32的烧录器DAP或是stlink都可，0.96OLED显示屏，180度舵机*4，杜邦线若干，ASRPRO语音识别模块以及喇叭

软件：

Keil5安装教程看江科大，用于烧录程序

天问block：在浏览器搜索直接下载，用于语音识别

取模软件：用于OLED显示表情，可以在江科大的资料里获取

接线：

舵机信号线接stm32的 PA0，PA1,PA2,PA3。5V线接stm32的5V（把stm32的5V接出来到面包板上），GND接GND.

oled依次接PB9，PB8，PB7，PB6（注意将底下将PB6连负极，PB7连正极）

ASRPRO与stm32连接：GND---->GND

                                        3V3---->3V3

                                        PA2----->PA10

主要程序：

PWM.c

#include "stm32f10x.h"            

void PWM_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIOA时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启定时器2时钟
    
    //配制GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStucture;
    GPIO_InitStucture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStucture.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStucture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStucture);
    
    //配制时钟源
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);
    
    //时基单元的初始化
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;    
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
    
    //输出比较初始化
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);    
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
}


void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);        
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);        
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);        
}

void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);        
}

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare);

#endif
 

Servo.c

#include "stm32f10x.h"   
#include "PWM.h"   

void Servo_Init(void)
{
    PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle2(float Angle)
{
    PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);
}

void Servo_SetAngle1(float Angle)
{
    PWM_SetCompare1(Angle/180*2000+500);
}

void Servo_SetAngle3(float Angle)
{
    PWM_SetCompare3(Angle/180*2000+500);
}
void Servo_SetAngle4(float Angle)
{
    PWM_SetCompare4(Angle/180*2000+500);
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);

void Servo_SetAngle2(float Angle);//控制PA1        80垂直
void Servo_SetAngle1(float Angle);//控制PA0        155垂直
void Servo_SetAngle3(float Angle);//控制PA2        10垂直  逆时针趴下 顺时针转的不多
void Servo_SetAngle4(float Angle);//控制PA3        155垂直 顺时针趴下

#endif

Serial.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Serial_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate=9600;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx;
    USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
    USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1,ENABLE);
}

Serial.h

#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H

void Serial_Init(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"
#include "Serial.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;
uint8_t RxData;

void WoShou(void)
{
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,WeiXiao);
    OLED_Update();
    Servo_SetAngle1(100);
    Delay_s(1);
    Servo_SetAngle1(155);
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,YanJing);
    OLED_Update();
    
}    

void LiZheng(void)
{
    
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
}

void PaXia(void)
{
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,KeAi);
    OLED_Update();
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(300);
    //OLED_ShowImage(1,1,128,64,YanJing);
    //OLED_Update();
    
}

void FuWOcheng(void)
{
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,JinBi);
    OLED_Update();
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(170);
    Servo_SetAngle1(65);
    Servo_SetAngle3(100);
    Servo_SetAngle4(60);
    Delay_ms(500);
    Servo_SetAngle2(80);
    Servo_SetAngle1(155);
    Servo_SetAngle3(10);
    Servo_SetAngle4(155);
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,YanJing);
    OLED_Update();
}

void TiaoWu(void)
{
        OLED_ShowImage(1,1,128,64,AiXin);
        OLED_Update();
        //1,2
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle2(170);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle2(80);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle2(170);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle2(80);
    
        Delay_ms(500);
        //1,3
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle3(100);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle3(10);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle3(100);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle3(10);
        
        Delay_ms(500);
        //2,4
        Servo_SetAngle2(170);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(80);
        Servo_SetAngle4(155);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(170);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(80);
        Servo_SetAngle4(155);
        
        Delay_ms(500);
        //3,4
        Servo_SetAngle3(100);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle3(10);
        Servo_SetAngle4(155);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle3(100);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle3(10);
        Servo_SetAngle4(155);
        
        Delay_ms(500);
        //1,2
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle2(170);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle2(80);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle2(170);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle2(80);
        
        Delay_ms(500);
        //2,4
        Servo_SetAngle2(170);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(80);
        Servo_SetAngle4(155);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(170);
        Servo_SetAngle4(65);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle2(80);
        Servo_SetAngle4(155);
        
        Delay_ms(500);
        //1,3
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle3(100);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle3(10);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(65);
        Servo_SetAngle3(100);
        Delay_ms(500);
        Servo_SetAngle1(155);
        Servo_SetAngle3(10);
        OLED_ShowImage(1,1,128,64,YanJing);
        OLED_Update();
}

void Cheshi(void)
{
    
}


int main(void)
{
    OLED_Init();
    PWM_Init();
    Servo_Init();
    Key_Init();
    Serial_Init();
    
    OLED_ShowImage(1,1,128,64,YanJing);
    OLED_Update();
    
    
    while(1)
    {
    
        if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==SET)
        {
            RxData=USART_ReceiveData(USART1);
            if(RxData=='A')
            {
                WoShou();
            }
            if(RxData=='B')
            {
                LiZheng();
            }
            if(RxData=='C')
            {
                PaXia();
            }
            if(RxData=='F')
            {
                FuWOcheng();
            }
            if(RxData=='G')
            {
                TiaoWu();
            }
            if(RxData=='E')
            {
                Cheshi();
            }
        }
//以下注释用于测试       
//        if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==SET)
//        {
//            RxData=USART_ReceiveData(USART1);
//            if(RxData=='A')
//            {
//                WoShou();
//            }
//        }

//        if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==SET)
//        {
//            RxData=USART_ReceiveData(USART1);
//            if(RxData=='B')
//            {
//                Cheshi();
//            }
//        }
        
        
//    KeyNum=Key_GetNum();
//        if(KeyNum==1)
//        {
//            
//            OLED_ShowNum(1,1,80,3,6);
//            OLED_Update();
//            Servo_SetAngle2(80);
//        }    

    }
}

天问Block界面：

OLED显示动画

建议去学习江科大的视频，学完直接用就好了

视频链接：【[模块教程] 第1期 0.96寸OLED显示屏】https://www.bilibili.com/video/BV1EN41177Pc?vd_source=01ee277e375f34880737712cd6eb00fd

资料下载：https://jiangxiekeji.com/download.html

（侵权必删）

过程中的一些小问题

对舵机进行初始化：

1.先找出舵机的初始角度，令Servo_SetAngle(0);

2.记录它的初始角度，并且调整到舵机的扇叶与舵机的横平面垂直

3.在调整角度时，只需将他垂直的的角度加上他要旋转的角度

视频演示：

 https://v.douyin.com/i6NK8dMQ/ 复制此链接，打开Dou音搜索，直接观看视频！

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