51单片机教程：二相四线步进电机驱动_两相四拍步进电机 正转驱动顺序

第一个问题：什么是步进电机？
步进电机就是用电脉冲信号控制电机转动特定角度的一种电机。比如说你给电机一个脉冲信号电机就转动90度，那么你给电机4个脉冲信号电机就转动了一圈。这个90度，就是步进电机的步进角，给一个脉冲，它就转动一个步进角，于是它取名：步进电机
第二个问题：步进电机的特性？
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
第三个问题：为什么需要步进电机？
由于步进电机控制精确、运行平稳、广泛被应用于ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域
大家应该比较熟悉工厂的一些机器手臂吧，大部分都是用步进电机控制的，现在应该对步进电机有初步的了解吧。

（仿真使用LN298，实物推荐ULN2003）如下图所示：

那么接下来，上原理图。。。

没错，这就是二相四线步进电机，步进角为90度。是不是超级简单。就几个线圈，一块磁铁。（废话少说）

下面来分析它的工作原理
首先电机有4个电极，一共有4个线圈，两两串联
A+与A-是一组线圈， B+与B-是一组线圈

1、A+加正极，A-加负极，B+加负极，B-加负极，
（电机状态，N极朝上）

2、A+加负极，A-加负极，B+加正极，B-加负极，
（电机状态，N极朝右，旋转90度）

3、A+加负极，A-加正极，B+加负极，B-加负极，
（电机状态，N极朝下）
4、A+加负极，A-加负极，B+加负极，B-加正极，
（电机状态，N极朝左）

是不是发现了什么规律，只要依次给相应引脚相应的电平就可以使得电机转动，转动的最小角度为90度。
正极顺时针旋转电机正转，正极逆时针旋转电机
于是。。。。
打开proteus 仿真
画下线路。。

打开keil4
写下代码

#include "reg52.h"

unsigned char ss[] = {0x01,0x02,0x04,0x08};	 //顺时针数组
unsigned char ns[] = {0x08,0x04,0x02,0x01};	  //逆时针数组


void delayms(unsigned int t)		//延时函数
{
	unsigned int i,j;
	for(i=0; i<t; i++)
		for(j=0; j<120; j++);
}

void main(void)
{
    char n;
	while(1)
	{
		for(n=0; n<4; n++)		 //顺时针转动
		{
			P2 = ss[n];
			delayms(200);
		}
	}
}

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编译烧录，发现proteus步进电机开始转动

END…